40342zz 发表于 2012-7-28 12:43:07

请教四轴PID参数该如何调整，有视频

本帖最后由 40342zz 于 2012-7-28 12:51 编辑

进度卡在PID参数调整上了，弄的我半个多月没心情再想四轴了，参考的凌阳某手册上的PID程序，增量式的，程序如下
//增量式 PID 控制设计
s16 IncPIDCalc(PID *p,double SetPoint,double NowPoint)
{
        float iError, iIncpid; //当前误差
        iError = SetPoint - NowPoint;
        //增量计算
        iIncpid = p->Proportion * (float)iError;               
        if(fabs(iError) < 2)
        {
                iIncpid = iIncpid - p->Integral   * p->LastError   
                        + p->Derivative * p->PrevError;
        }
        //存储误差，用于下次计算
        p->PrevError = p->LastError;
        p->LastError = iError;
        //返回增量值
        return(iIncpid);
}
目前仅仅是只调整Roll方向，让Roll方向平衡。
只有比例项的时候参数从很小到很大都试过了，要么是调整缓慢要么是剧烈晃动，试着加上积分和微分也没有改观，下面的是调整的情况，根据现在的现象应该如何调整参数呢？
我没有学过自动控制，现在对姿态调整的想法比较简单，还想请问如何把解算后的姿态数据分配到四个电机的转速上？
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDI4MzU3MjY4/v.swf

rawi 发表于 2012-7-30 21:19:07

楼主 我也是刚做的 能不能 交流一下啊，我刚从姿态算法开始做的 能否 留下 实时联系方式 比如QQ之类的，我的QQ 444151504

cyb7369299 发表于 2013-7-30 19:05:00

学习了啊

leehuabo 发表于 2013-8-2 16:32:03

好迷茫，再调PID

tian179587568 发表于 2013-8-15 08:51:48

你的四轴架子蛮不错 在哪里买的

arm8237 发表于 2013-8-15 12:41:00

学习学习

max-men 发表于 2013-12-26 11:34:36

还想请问如何把解算后的姿态数据分配到四个电机的转速上？同问？
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