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本帖最后由 40342zz 于 2012-7-28 12:51 编辑
进度卡在PID参数调整上了，弄的我半个多月没心情再想四轴了，参考的凌阳某手册上的PID程序，增量式的，程序如下
//增量式 PID 控制设计
s16 IncPIDCalc(PID *p,double SetPoint,double NowPoint)
{
float iError, iIncpid; //当前误差
iError = SetPoint - NowPoint;
//增量计算
iIncpid = p->Proportion * (float)iError;
if(fabs(iError) < 2)
{
iIncpid = iIncpid - p->Integral * p->LastError
+ p->Derivative * p->PrevError;
}
//存储误差，用于下次计算
p->PrevError = p->LastError;
p->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}
目前仅仅是只调整Roll方向，让Roll方向平衡。
只有比例项的时候参数从很小到很大都试过了，要么是调整缓慢要么是剧烈晃动，试着加上积分和微分也没有改观，下面的是调整的情况，根据现在的现象应该如何调整参数呢？
我没有学过自动控制，现在对姿态调整的想法比较简单，还想请问如何把解算后的姿态数据分配到四个电机的转速上？
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDI4MzU3MjY4/v.swf |
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前，我没有珍惜，现在想起来，还好我没有珍惜……
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发表于 2012-7-28 12:43:07
