飛控板設計 STM32F405
本帖最后由 cctsao1008 于 2012-7-27 15:33 编辑剛設計好的飛控板~預計先小量打樣5片
希望上件完可以動~{:tongue:} , 有興趣的可以幫小弟看看電路圖是否有設計不當~~感謝!!( layout 交付中)
有興趣的可以一起研究開發http://code.google.com/p/tmr/
OS 打算使用 FREERTOS
軟體部分絕對是重點但還沒開始動工 呵呵..
目前一個人在弄只能小步前進了 {:sweat:}
因為我不會LAYOUT~所以找專門廠商幫忙了
也還在進行中, 預計八月底可以拿到板子吧
如果板子測試OK 基本上有興趣要買開發板研究的在開始統計數量安排時間打樣
基本上單片開發版的價錢就是 : 板上所有元件的錢 + 打樣的錢 + 一點點服務費照顧一下小弟 (幾本上我希望想投入者都可以用很合理價格取得開發板)
下面是幾個元件的布局還沒確定最終結果~ 有任何想法都可以提出給小弟參考~感謝不盡!!
TMR-FC 原理圖
TMR-FC 參考檔
PDF啥也么看到·?{:sweat:} ppa2001 发表于 2012-7-27 00:48 static/image/common/back.gif
PDF啥也么看到·?
sorry ~ 更新了! 本帖最后由 wuguoyan 于 2012-7-27 09:08 编辑
这个好,必需支持下,文档写的太好了。 有必要用F4吗? 我们这边也在用STM32,顶一个。 传感器建议用LSM333D,{:lol:}
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
Features
■ 3 acceleration channels, 3 angular rate channels, 3 magnetic field channels
■ ±2/±4/±8/±16 g dynamically selectable linear acceleration full-scale
■ ±2/±4/±8/±12 gauss dynamically selectable magnetic full-scale
■ ±250/±500/±2000 dps dynamically selectable angular rate full-scale
应该够了,
其它不够水平,提不出意见
linghu2 发表于 2012-7-27 09:29 static/image/common/back.gif
传感器建议用LSM333D,
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
...
这个很强大,哪里能买到样品呢? 刚看了下 LSM333D今年5月份才出来,linghu2兄是否已经试用过了? 繁体字。。。楼主大鹿的?
Flyback 发表于 2012-7-27 10:00 static/image/common/back.gif
刚看了下 LSM333D今年5月份才出来,linghu2兄是否已经试用过了?
楼上穿越了,5月份?现在都快8月咯。 js200300953 发表于 2012-7-27 10:07 static/image/common/back.gif
楼上穿越了,5月份?现在都快8月咯。
我表达有问题? Flyback 发表于 2012-7-27 10:00 static/image/common/back.gif
刚看了下 LSM333D今年5月份才出来,linghu2兄是否已经试用过了?
没有搞过的LSM333D样品,
搞了6轴的LSM303DLH,,因为我不需要陀螺仪,不过没有开始调试呢 Flyback 发表于 2012-7-27 10:11 static/image/common/back.gif
我表达有问题?
噢,看漏了后半句。 嘿嘿.. 这个不错.. 这个东西是好玩意啊,继续关注中。 刚刚整了个STM32F407 discovery
正在研究
支持楼主
支持,关注这个项目, 支持 这个项目 楼主的图是怎么做出来的呢?好像很棒的样子。 Flyback 发表于 2012-7-27 09:54 static/image/common/back.gif
这个很强大,哪里能买到样品呢?
我也想知道哪邊可以買到樣品~{:lol:} richards 发表于 2012-7-27 12:26 static/image/common/back.gif
楼主的图是怎么做出来的呢?好像很棒的样子。
用 power point ~@@ 支持,关注TMR{:3_49:} 关注。买了F407的板子。 linghu2 发表于 2012-7-27 09:29 static/image/common/back.gif
传感器建议用LSM333D,
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
...
这个现在还买不到的 对楼主的飞控大大的感兴趣啊~~楼主搞起吧,我已经写好MPU6050的驱动和HMC5883L的驱动了~手上有407板子 本帖最后由 cctsao1008 于 2012-7-27 15:27 编辑
nongxiaoming 发表于 2012-7-27 15:02 static/image/common/back.gif
对楼主的飞控大大的感兴趣啊~~楼主搞起吧,我已经写好MPU6050的驱动和HMC5883L的驱动了~手上有407板子 ...
感謝支持~
因為我不會LAYOUT~所以找專門廠商幫忙了
也還在進行中, 預計八月底可以拿到板子吧
如果板子測試OK 基本上有興趣要買開發板研究的在開始統計數量安排時間打樣
基本上單片開發版的價錢就是 : 板上所有元件的錢 + 打樣的錢 + 一點點服務費 (大家都可以用合理價格取得開發板)
cctsao1008 发表于 2012-7-27 15:16 static/image/common/back.gif
感謝支持~
因為我不會LAYOUT~所以找專門廠商幫忙了
呵呵,不错不错~ 不错 留名 linghu2 发表于 2012-7-27 09:29 static/image/common/back.gif
传感器建议用LSM333D,
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
...
TMR_V2可以考慮改用這款並使用SPI模式!! 已经用407做了个飞控板,也只是刚把传感器读出来,还没解算数据呢·硬件IIC还是有点问题,当然也许是我程序问题· richards 发表于 2012-7-27 12:26 static/image/common/back.gif
楼主的图是怎么做出来的呢?好像很棒的样子。
ORCAD 畫的~ 電路規劃花了很長時間及思考! {:biggrin:} ppa2001 发表于 2012-7-28 00:31 static/image/common/back.gif
已经用407做了个飞控板,也只是刚把传感器读出来,还没解算数据呢·硬件IIC还是有点问题,当然也许是我程序 ...
可以參考下嗎~@@? {:biggrin:} cctsao1008 发表于 2012-7-28 01:45 static/image/common/back.gif
可以參考下嗎~@@?
郁闷的是,407新出的芯片版本改了,一个PDR_ON 引脚也被改为接地了·以前的版本是建议上拉的·{:sweat:} 用405项目好新啊!我刚做了一块103zet6的板子,准备弄USB和电机.{:lol:} 電路板有點結果了~確認後就可以打樣上件了! {:3_41:}
attach://41162.jpg
attach://41163.jpg ppa2001 发表于 2012-7-28 12:19 static/image/common/back.gif
郁闷的是,407新出的芯片版本改了,一个PDR_ON 引脚也被改为接地了·以前的版本是建议上拉的· ...
這是定翼機用的嗎~@@?多軸也可以控制嗎?
看起來很棒!!{:3_57:} seanwood 发表于 2012-7-30 10:08 static/image/common/back.gif
手册写得很好
建议758用5V供电,不然中立电平那里比较麻烦。
蜂鸣器记得用压电的,不然干扰磁阻。
保存時間用的~@@ 航行的LOG 可以打上時間 nongxiaoming 发表于 2012-7-27 15:02 static/image/common/back.gif
对楼主的飞控大大的感兴趣啊~~楼主搞起吧,我已经写好MPU6050的驱动和HMC5883L的驱动了~手上有407板子 ...
感謝支持!!{:3_46:} cctsao1008 发表于 2012-8-11 02:48 static/image/common/back.gif
感謝支持!!
{:lol:} 出来了吗? cctsao1008 发表于 2012-8-11 02:47 static/image/common/back.gif
保存時間用的~@@ 航行的LOG 可以打上時間
我觉得时间完全可以用GPS的时间 liliuqun 发表于 2012-8-11 18:35 static/image/common/back.gif
我觉得时间完全可以用GPS的时间
是的,但前題是要有gps,加了bat無彷。多樣化選則而已 其实个人觉得AVR就够了。 wubingqp 发表于 2012-8-12 00:34 static/image/common/back.gif
其实个人觉得AVR就够了。
是的,但avr的廠商不會因為有avr而知足。
我的意思是有更好的選則也無仿。
喜歡用什麼晶片就買什麼樣的飛椌
對stm32f4有興趣者,自然感興趣 nongxiaoming 发表于 2012-8-11 12:49 static/image/common/back.gif
出来了吗?
可能八月底吧, cctsao1008 发表于 2012-8-12 00:30 static/image/common/back.gif
是的,但前題是要有gps,加了bat無彷。多樣化選則而已
你的飞控有考虑不用GPS吗?!! 加油 加油 {:lol:}{:lol:} 这个也是STM32的 seanwood 发表于 2012-8-15 11:58 static/image/common/back.gif
我也畫了一塊STM32F4的板子,帶傳感器、OSD、USB,不帶SD卡,因為64個管腳已經用得只剩1個了。換不了100腳 ...
什麼樣的盒子呢? 有圖片嗎? 可以烧OpenPilot的程序吗? update!!
四飞行,markmark!!!!!!! update!!
STM-32 发表于 2012-8-30 14:14 static/image/common/back.gif
给力哦,,兄弟,是不是你找我买的415RGT6??
{:3_41:}難道是你嗎?? 楼主做一个板多少钱,我也想玩。 STM-32 发表于 2012-8-31 14:54 static/image/common/back.gif
应该是了。。。。。常州人士
電子元器件便宜專賣店 brahen 发表于 2012-8-31 15:06 static/image/common/back.gif
楼主做一个板多少钱,我也想玩。
我打五片 2000 以內~ update!!
cctsao1008 发表于 2012-8-31 18:20 static/image/common/back.gif
我打五片 2000 以內~
{:sad:} 超预算了。。。。 brahen 发表于 2012-9-1 17:01 static/image/common/back.gif
超预算了。。。。
Layout 700, 元件 900(5 pcs),打樣 200 (10 pcs),鋼板 200,上件 350 (5 pcs) 電路設計,修改,到製作成品還頗有成就的也挺有趣的,但荷包也瘦了,值得!
update!!
#1
USB DFU 功能正常. 認到 STMBOOTLOADER (STM Device in DFU Mode)
#2
SWD 燒CODE 正常
* JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x2BA01477
* JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x2BA01477
* JLink Info: TPIU fitted.
* JLink Info: ETM fitted.
* JLink Info: FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots
* JLink Info: Found Cortex-M4 r0p1, Little endian.
ROMTableAddr = 0xE00FF003
Target info:
------------
Device: STM32F405RG
VTarget = 3.209V
State of Pins:
TCK: 0, TDI: 0, TDO: 0, TMS: 1, TRES: 1, TRST: 0
Hardware-Breakpoints: 6
Software-Breakpoints: 8192
Watchpoints: 4
JTAG speed: 4000 kHz
Erase Done.
Programming Done.
Verify OK.
#3
USB and 電池切換供電正常
顶,期待开源~ 本帖最后由 cctsao1008 于 2012-9-7 12:30 编辑
update!!
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQ3NzAyODk2/v.swf
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQ3NzA1MTAw/v.swf 期待开源 现在什么进展啊,关注中啊,很久没update了啊 cctsao1008 发表于 2012-9-6 13:09 static/image/common/back.gif
update!!
#1
请问你这个micro usb 接口的PCB封装能共享下吗 badboy.tao 发表于 2012-9-20 15:59 static/image/common/back.gif
请问你这个micro usb 接口的PCB封装能共享下吗
OrCAD
cctsao1008 发表于 2012-9-21 12:50 static/image/common/back.gif
OrCAD
谢谢,可惜我用DXP 几层板子画的啊? cloudxxcloud 发表于 2012-10-1 18:07 static/image/common/back.gif
几层板子画的啊?
二層板.... 做好板子没啊??? 进度咋样了? linghu2 发表于 2012-7-27 10:14 static/image/common/back.gif
没有搞过的LSM333D样品,
搞了6轴的LSM303DLH,,因为我不需要陀螺仪,不过没有开始调试呢 ...
价格不便宜而且对焊功要求不低啊。。。 九轴的话可以用MPU9150的吧 可以硬件算四元数出来 下一版或許可用 我想加入写kalman滤波器代码,嘿嘿,邮箱:gouqingsong@gmail.com 本帖最后由 cctsao1008 于 2013-9-8 14:04 编辑
目前正把 px4 移植到 tmr-fc 已經成功了, 但還是有其他地方需要再修改的.
代碼庫 : https://github.com/cctsao1008/Firmware
branch : tmr-fc
submodules : bootloader, libopencm3, Nuttx
亮點 :
tone alarm, 12 ch pwm output, 1 PPM input, 1 SBUS input, 5 LEDs, Mocro SD (接到電腦可讀資料), USB VCP (虛擬串口), MS5611 + MPU6050 + HMC5883, STM32F405RG, I2C IO 擴展IC (PCA9533/36)
內部 flash 虛擬 EEPROM, EKF, Commander, Stress test scrpit (auto reboot, tone alarm loop test......) , RTC 時間可靠水銀電池自保持... etc
開機 log :
reboot
ABCDF
nsh_romfsetc: nsh > romfs_img_len 0xFF52F09C
nsh_romfsetc: nsh > Mounting ROMFS filesystem at target=/etc with source=/dev/ram0
Initializing (HRT) 1...
Initializing (CPU) 2...
Initializing (DMA) 3...
Initializing pca953x driver
on I2C bus 2 at 0x62
led_off, led = 0x338
led_off, led = 0x332
led_on, led = 0x334
Initializing soft SPI for the MMC/SD slot
Successfully initialized soft SPI for the MMC/SD slot
Binding soft SPI device to MMC/SD slot 0
Successfuly bound Soft SPI device to MMC/SD slot 0
Initializing SPI3
MODE = autostart
Looking for microSD...
Card mounted at /fs/microsd
tone_alarm start
Reading /fs/microsd/etc/rc.txt
Detecting on board sensors on I2C bus(I2C2) ......
( 0x62 ) Have PCA9533DP
( 0x41 ) Have PCA9536DP
( 0x69 ) Have MPU6050
Set MPU6050 auxiliary I2C bus to bypass mode......
Detecting sensors on MPU6050 auxiliary I2C bus......
( 0x1e ) Have HMC5883L
( 0x77 ) Have MS5611
i2c: Done
Start the ORB
ready
ramtron: RAMTRON not enabled, skipping.
param: selected parameter default file /fs/microsd/params
param load /fs/microsd/params
param: end of parameters
Start mavlink ( 57600/dev/ttyS1 )
mavlink: MAVLink v1.0 serial interface starting...
mavlink: DOWNLINK MODE
mavlink: UART is /dev/ttyS1, baudrate is 57600
Start commander
commander: starting
commander: No RGB LED found
default PWM output device
<fcservo> MODE_NONE
starting
<fcservo> adjusted actuator update interval to 100ms
FC driver (no PWM) started
Start sensors >> need to implement
Start one of the estimators ( attitude_estimator_ekf ) >> wait for MPU6050 driver ready !!
Start GPS >> need to implement
NuttShell (NSH)
nsh> eeprom test
---------------------------------------------------------------------------------------
RM0090 Table 5. Flash module organization (STM32F40x and STM32F41x)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08000000, SE = 0x08003FFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (986):Check_Sector_Erased 0(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08004000, SE = 0x08007FFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (988):Check_Sector_Erased 1(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08008000, SE = 0x0800BFFF, COUNT = 0x00004000
internal_flash_test (990):Check_Sector_Erased 2(ERASED)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x0800C000, SE = 0x0800FFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (992):Check_Sector_Erased 3(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08010000, SE = 0x0801FFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (994):Check_Sector_Erased 4(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08020000, SE = 0x0803FFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (996):Check_Sector_Erased 5(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08040000, SE = 0x0805FFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (998):Check_Sector_Erased 6(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08060000, SE = 0x0807FFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (1000):Check_Sector_Erased 7(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08080000, SE = 0x0809FFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (1002):Check_Sector_Erased 8(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x080A0000, SE = 0x080BFFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (1004):Check_Sector_Erased 9(DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x080C0000, SE = 0x080DFFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (1006):Check_Sector_Erased 10 (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x080E0000, SE = 0x080FFFFF, COUNT = 0x00000001
internal_flash_test (1008):Check_Sector_Erased 11 (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
internal_flash_test (1011):Warning !! This test will destroy the data stored on sector 1 and 2 !
internal_flash_test (1014):1)sched_lock....
internal_flash_test (1018):2)FLASH_Unlock....
internal_flash_test (1022):3)EE_Init....
EE_Init (146):EE_Init
EE_Init (330):EE_Init >> VALID_PAGE
EE_Init (345):EE_Init >> ERASED
EE_Init (347):EE_Init >> FLASH_EraseSector 1
Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08008000, SE = 0x0800BFFF, COUNT = 0x00004000
EE_Init (355):Page 1 blank, skip to erase it.
internal_flash_test (1025):4)FLASH_Lock....
internal_flash_test (1029):5)sched_unlock....
nsh>
本帖最后由 cctsao1008 于 2013-9-8 15:15 编辑
Gerber :
Schematic :
歡迎提交代碼, 加入開發,
目前硬件我只有3 片自己用, 無法提供.
有需要硬件的要自己想辦法喔. 我有給 gerber. 可用 PX4 的 Q upqrade 更新 firmware !!
代碼庫 : https://github.com/cctsao1008/Firmware 好东西啊,有时间一定好好研究下楼主的飞控~ 好东西坐的不错 给楼主点赞! 我最近在看 其实401re和405rg 引脚兼容的
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