请教,关于陀螺仪的输出数据问题
如上图,
在理想情况下,假如绕Z轴旋转90度 那么 输出数据应该是 x=0y=0z=90
但是由于安装原因(比如没有放平)或其他的原因造成 偏离了原来的Z轴10度,这时再围绕原来未偏离的Z轴旋转90度,
那么
1 输出数据应该是 x=?y=?z=?
2 在得到x y z 的数据后 用什么公式计算 可以得到90度?
输出的应该是角速度吧??
IC 的型号?? 型号是 L3G4200D输出是角速度,我指的是转换后的数据 使用前要校正
要获得角度,就对时间积分。 js200300953 发表于 2012-7-1 20:19 static/image/common/back.gif
使用前要校正
要获得角度,就对时间积分。
如何校正? chliken 发表于 2012-8-28 19:56 static/image/common/back.gif
如何校正?
静置求平均取反,可以校正偏移。
比例校正比较麻烦:
首先取datasheet的比例系数,然后对X轴转90°,可利用台角等,同时对X轴积分。这样X轴的比例系数就可以取为:原来的比例系数*90/积分的结果。
YZ轴同样。 可以对它进行矢量分解。
或者是拿个笔啥的自己比划一下就知道了嘛
比如开始时x=10,y=0;z=0(就是说初始时在X轴上已经有10度了),旋转Z轴90度之后就变成了x=0;y=+-10(和旋转方向有关),Z=90
这些都是角度啦,这个IC输出角速度的,记得要积分运算哟~ 我也在调陀螺仪,但是很困惑怎样对陀螺仪输出的角速度进行积分,不知道该怎么积分。是用定时器每1s,在中断中加“+=”的式子进行叠加吗。求高手指教
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