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xiaoniu314 发表于 2012-4-11 11:39:16

enc—03陀螺仪，mma7260加速度计，平衡小车

做平衡小车遇到很多问题，尤其在参数的处理上。

enc—03陀螺仪的资料给的是0.67mv/det/s,接一个9.1倍的放大器，用AD采集10位参考电压5V，，，，
转换公式   角速度=AD0*5000/1024/(0.67*9.1)*3.14/180
很郁闷啊，角速度最后咋用的是3.14的范围，而加速度计用的是180°的范围，，这也能一起融合最后得出当前车模的倾角吗？？这不扯淡么
还的我的理解错了，，求大侠指教


mma7260加速度计    当前角度=AD1*180/（max-min）

gzhuli 发表于 2012-4-11 11:46:45

加速度计是三维矢量，在两轮平衡小车里最少也是二维矢量，你这个AD1*180/(max-min)是咋来的？

dapenti 发表于 2012-4-11 12:51:02

xiaoniu314 发表于 2012-4-12 11:42:45

gzhuli 发表于 2012-4-11 11:46 static/image/common/back.gif
加速度计是三维矢量，在两轮平衡小车里最少也是二维矢量，你这个AD1*180/(max-min)是咋来的？ ...

max是加速度计在小车正面朝上时的输出值，min是小车朝下时加速度计的输出值，，，零偏值是小车直立时加速度计输出
当前角度=（AD1-零偏置）*180/(Zmax-Zmin){:smile:}

xiaoniu314 发表于 2012-4-12 11:45:02

dapenti 发表于 2012-4-11 12:51 static/image/common/back.gif


多谢，，，现在小车已经站起来了，，，，
你给的公式很有用，理解了{:tongue:}

gzhuli 发表于 2012-4-12 12:12:29

xiaoniu314 发表于 2012-4-12 11:42 static/image/common/back.gif
max是加速度计在小车正面朝上时的输出值，min是小车朝下时加速度计的输出值，，，零偏值是小车直立时加速 ...

还是不明白。
两轮平衡小车只有二维空间自由度，加速度计输出取XZ两轴的值，arctan(X / Z)才能得到倾角。
你的公式只有AD1一个变量，不知道你怎么算得出角度。

xiaoniu314 发表于 2012-4-13 18:39:39

gzhuli 发表于 2012-4-12 12:12 static/image/common/back.gif
还是不明白。
两轮平衡小车只有二维空间自由度，加速度计输出取XZ两轴的值，arctan(X / Z)才能得到倾角。 ...

只用Y轴就可以了，，，y轴的输出就相当于重力加速度在小车倾倒的方向的分量，，，物理里学的，，Y=g*sin@，，@即为所求倾角
我这网速超垃圾，，很想给你传个图片看看，，，可是网速，，能把人急疯

gzhuli 发表于 2012-4-13 19:19:41

xiaoniu314 发表于 2012-4-13 18:39 static/image/common/back.gif
只用Y轴就可以了，，，y轴的输出就相当于重力加速度在小车倾倒的方向的分量，，，物理里学的，，Y=g*sin@ ...

加减速时就不能这么算了。

jokemcu 发表于 2012-4-18 16:17:54

做的是Freescale 智能小车？

xiaoniu314 发表于 2012-4-21 13:36:36

jokemcu 发表于 2012-4-18 16:17 static/image/common/back.gif
做的是Freescale 智能小车？

恩，，，遇到很多问题，，
小车能站了，但是速度控制不了，还是往一个方向跑，，调不成0，，，
可有高见，，，指教指教{:smile:}

lukyers 发表于 2012-4-23 14:20:37

你用的官方策略还是其他的呢？~

xiaoniu314 发表于 2012-4-23 14:59:58

lukyers 发表于 2012-4-23 14:20 static/image/common/back.gif
你用的官方策略还是其他的呢？~

官方的，，，速度调节很微弱，，而且加进去了还会导致车模震荡，，

the_ether 发表于 2012-4-30 20:52:40

你好，我也用了ENC03，用的是龙丘的模块，但是我不知道他接了多大的放大器呀，可以帮我看下吗？下面有图

the_ether 发表于 2012-4-30 20:57:34

额贴不来图，用的是LM393

xiaoniu314 发表于 2012-5-3 19:08:35

the_ether 发表于 2012-4-30 20:57 static/image/common/back.gif
额贴不来图，用的是LM393

哦，一般是9.1的放大倍数，其实9.1也是不准确的，那是理论值，具体的值可以通过实验测出来
你先按9.1的放大倍数带进去，看看角度跟踪好不好（在上位机监控里看），如果出现延迟的话就把放大倍数加大一点，相反的话减小一点

empterr 发表于 2012-5-13 00:34:55

xiaoniu 你好 我是刚刚接触平衡车的 最近买了个enc-03和mma7260 手里现在有一个51的开发板 想在其上使用这两个传感器 现在已经能够驱动起enc-03 能采集到数据 但是很多方面都没有人给予方向 希望能与你探讨一二 不知可否 我的qq 149352420我希望作完这套平衡系统中 将我的研究开源给大家一起研究改进 具体咱们可以在讨论

xiaoniu314 发表于 2012-5-19 21:10:09

empterr 发表于 2012-5-13 00:34 static/image/common/back.gif
xiaoniu 你好 我是刚刚接触平衡车的 最近买了个enc-03和mma7260 手里现在有一个51的开发板 想在其上使用这 ...

51不带AD转换的，AD最好精度超过10位，，很麻烦，而且速度也是个问题，也没有pwm驱动电机就更麻烦了，，。。。用光码盘采集速度要用到捕捉，，，，
啊！1！你考虑考虑用51太麻烦了吧，，你要觉得这都没问题的话，，，，我支持你，，呵呵，，我qq731149482

蜕变了 发表于 2012-10-16 22:47:49

the_ether 发表于 2012-4-30 20:52 static/image/common/back.gif
你好，我也用了ENC03，用的是龙丘的模块，但是我不知道他接了多大的放大器呀，可以帮我看下吗？下面有图 ...

我也是买的 龙丘的模块   现在还是没搞定大哥能指导一二吗 他那个放大多少倍????

小伙仔小明 发表于 2012-10-16 23:23:20

智能车，电磁组……做过。呵呵…………

cooleaf 发表于 2012-10-17 17:11:19

平衡车放在飞行版块里，我是进来学习的。

独角兽 发表于 2014-8-23 11:34:09

表示不理解

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