enc—03陀螺仪，mma7260加速度计，平衡小车

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-11 11:39:16

做平衡小车遇到很多问题，尤其在参数的处理上。

enc—03陀螺仪的资料给的是0.67mv/det/s,接一个9.1倍的放大器，用AD采集10位参考电压5V，，，，
转换公式角速度=AD0*5000/1024/(0.67*9.1)*3.14/180
很郁闷啊，角速度最后咋用的是3.14的范围，而加速度计用的是180°的范围，，这也能一起融合最后得出当前车模的倾角吗？？这不扯淡么
还的我的理解错了，，求大侠指教

mma7260加速度计当前角度=AD1*180/（max-min）

gzhuli · 发表于 2012-4-11 11:46:45

加速度计是三维矢量，在两轮平衡小车里最少也是二维矢量，你这个AD1*180/(max-min)是咋来的？

dapenti · 发表于 2012-4-11 12:51:02

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-12 11:42:45

gzhuli 发表于 2012-4-11 11:46
加速度计是三维矢量，在两轮平衡小车里最少也是二维矢量，你这个AD1*180/(max-min)是咋来的？ ...

max是加速度计在小车正面朝上时的输出值，min是小车朝下时加速度计的输出值，，，零偏值是小车直立时加速度计输出
当前角度=（AD1-零偏置）*180/(Zmax-Zmin)

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-12 11:45:02

dapenti 发表于 2012-4-11 12:51

多谢，，，现在小车已经站起来了，，，，
你给的公式很有用，理解了

gzhuli · 发表于 2012-4-12 12:12:29

xiaoniu314 发表于 2012-4-12 11:42
max是加速度计在小车正面朝上时的输出值，min是小车朝下时加速度计的输出值，，，零偏值是小车直立时加速 ...

还是不明白。
两轮平衡小车只有二维空间自由度，加速度计输出取XZ两轴的值，arctan(X / Z)才能得到倾角。
你的公式只有AD1一个变量，不知道你怎么算得出角度。

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-13 18:39:39

gzhuli 发表于 2012-4-12 12:12
还是不明白。
两轮平衡小车只有二维空间自由度，加速度计输出取XZ两轴的值，arctan(X / Z)才能得到倾角。 ...

只用Y轴就可以了，，，y轴的输出就相当于重力加速度在小车倾倒的方向的分量，，，物理里学的，，Y=g*sin@，，@即为所求倾角
我这网速超垃圾，，很想给你传个图片看看，，，可是网速，，能把人急疯

gzhuli · 发表于 2012-4-13 19:19:41

xiaoniu314 发表于 2012-4-13 18:39
只用Y轴就可以了，，，y轴的输出就相当于重力加速度在小车倾倒的方向的分量，，，物理里学的，，Y=g*sin@ ...

加减速时就不能这么算了。

jokemcu · 发表于 2012-4-18 16:17:54

做的是Freescale 智能小车？

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-21 13:36:36

jokemcu 发表于 2012-4-18 16:17
做的是Freescale 智能小车？

恩，，，遇到很多问题，，
小车能站了，但是速度控制不了，还是往一个方向跑，，调不成0，，，
可有高见，，，指教指教

lukyers · 发表于 2012-4-23 14:20:37

你用的官方策略还是其他的呢？~

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-23 14:59:58

lukyers 发表于 2012-4-23 14:20
你用的官方策略还是其他的呢？~

官方的，，，速度调节很微弱，，而且加进去了还会导致车模震荡，，

the_ether · 发表于 2012-4-30 20:52:40

你好，我也用了ENC03，用的是龙丘的模块，但是我不知道他接了多大的放大器呀，可以帮我看下吗？下面有图

the_ether · 发表于 2012-4-30 20:57:34

额贴不来图，用的是LM393

xiaoniu314 · 发表于 2012-5-3 19:08:35

the_ether 发表于 2012-4-30 20:57
额贴不来图，用的是LM393

哦，一般是9.1的放大倍数，其实9.1也是不准确的，那是理论值，具体的值可以通过实验测出来
你先按9.1的放大倍数带进去，看看角度跟踪好不好（在上位机监控里看），如果出现延迟的话就把放大倍数加大一点，相反的话减小一点

empterr · 发表于 2012-5-13 00:34:55

xiaoniu 你好我是刚刚接触平衡车的最近买了个enc-03和mma7260 手里现在有一个51的开发板想在其上使用这两个传感器现在已经能够驱动起enc-03 能采集到数据但是很多方面都没有人给予方向希望能与你探讨一二不知可否我的qq 149352420 我希望作完这套平衡系统中将我的研究开源给大家一起研究改进具体咱们可以在讨论

xiaoniu314 · 发表于 2012-5-19 21:10:09

empterr 发表于 2012-5-13 00:34
xiaoniu 你好我是刚刚接触平衡车的最近买了个enc-03和mma7260 手里现在有一个51的开发板想在其上使用这 ...

51不带AD转换的，AD最好精度超过10位，，很麻烦，而且速度也是个问题，也没有pwm驱动电机就更麻烦了，，。。。用光码盘采集速度要用到捕捉，，，，
啊！1！你考虑考虑用51太麻烦了吧，，你要觉得这都没问题的话，，，，我支持你，，呵呵，，我qq731149482

蜕变了 · 发表于 2012-10-16 22:47:49

the_ether 发表于 2012-4-30 20:52
你好，我也用了ENC03，用的是龙丘的模块，但是我不知道他接了多大的放大器呀，可以帮我看下吗？下面有图 ...

我也是买的龙丘的模块现在还是没搞定大哥能指导一二吗他那个放大多少倍????

小伙仔小明 · 发表于 2012-10-16 23:23:20

智能车，电磁组……做过。呵呵…………

cooleaf · 发表于 2012-10-17 17:11:19

平衡车放在飞行版块里，我是进来学习的。

独角兽 · 发表于 2014-8-23 11:34:09

表示不理解

enc—03陀螺仪，mma7260加速度计，平衡小车

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