cs128815 发表于 2012-3-24 13:08:55

舵机的控制方式


[*]舵机的工作原理：
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。
[*]舵机的控制：
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
请看下形象描述吧:http://www.torobot.com/images/Servo/Servo.gif
[*]舵机的工作电压和电流：
每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V，TR205舵机的工作电压是4.8-6V，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V给舵机供电。舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A左右，视实际情况而定。六足机器人需要18个TR213金属舵机，需要提高的电流大概在8A左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。
[*]舵机三根线的区分：
http://www.torobot.com/images/Servo/Servo-input.jpg信号线接单片机I/O口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/O口直接控制；电源正极，接输入电源的正极；地线，接输入电源的负极；备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

Niandet 发表于 2012-3-24 14:26:14

:P















新论坛灰常漂亮，帮定，并测试下爽爽的上传功能。。。呵呵呵

useisbb 发表于 2012-3-24 16:29:59

这么好的资料怎么没人顶

bangbangji 发表于 2012-3-24 16:31:14

动态图不错哈~~

cs128815 发表于 2012-3-24 16:41:22

新论坛非常给力

nongxiaoming 发表于 2012-3-24 17:00:39

不错，讲得很好~

Bicycle 发表于 2012-3-25 00:00:37

好帖，:)

胖班长 发表于 2012-7-24 08:49:48

我很喜欢

yuanyuxingqu 发表于 2012-7-24 09:03:16

学习了，呵呵

cumtguojp 发表于 2012-7-28 00:43:35

顶起来，以后下载

wuyongwang2345 发表于 2012-8-1 20:06:37

必须顶，楼主挺强大的

Rocky_Zou 发表于 2012-8-2 22:15:03

顶 一个   

go_backhome 发表于 2012-8-11 19:35:10

顶一个吼吼

keshipt 发表于 2012-8-11 20:19:37

收藏了      

zhanyicai000 发表于 2012-8-13 11:34:00

刚刚好，，学习啊

semonpic 发表于 2012-8-13 11:40:34

很不错的说，

semonpic 发表于 2012-8-13 11:47:02

Niandet 发表于 2012-3-24 14:26 static/image/common/back.gif
:P




请教一下，我现在的分光系统，用的是步进电机，光栅转的角度是40左右，不晓得可否用舵机代替步进电机

Niandet 发表于 2012-8-13 15:12:28

semonpic 发表于 2012-8-13 11:47 static/image/common/back.gif
请教一下，我现在的分光系统，用的是步进电机，光栅转的角度是40左右，不晓得可否用舵机代替步进电机 ...

估计不可以直接替代，应该要有转接电路。控制方法不同，舵机的控制方式基本上统一了。

skjskj 发表于 2012-8-16 23:22:07

mark 多谢！

似水、流年 发表于 2012-8-31 11:00:57

好东西！

司马朝阳007 发表于 2012-9-3 16:59:56

谢谢分享

doolheey 发表于 2012-9-3 19:24:15

好东西，谢谢分享：）

mii 发表于 2012-9-3 19:47:39

顶起，下次做项目有用吖
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