控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例,那么对应的控制关系是这样的:
0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;
请看下形象描述吧: 每一款舵机都有自己的参数,如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V,TR205舵机的工作电压是4.8-6V,电压不能超过这个范围,否则会很容易烧坏舵机,在不清楚舵机工作电压范围的情况下,建议使用5V给舵机供电。 舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的,如TR213舵机,在空载的时候电流几乎为0,而在正常负载的情况下,电流在0.5A左右,视实际情况而定。六足机器人需要18个TR213金属舵机,需要提高的电流大概在8A左右,如果电源功率不够会影响舵机的性能,最常见的现象是,当一个舵机负载的时候,其他舵机会出现混乱,无规律的乱摆。 信号线接单片机I/O口,由于舵机内部有驱动电路,所以可以直接用普通的单片机I/O口直接控制; 电源正极,接输入电源的正极; 地线,接输入电源的负极; 备注:如果控制部分和电源部分是分开的,两者一定要共地。 |