【讨论】L3G4200D陀螺仪 对于这种补码形式数据，各位大侠是如何处理的呢？
如题，小弟在使用这个sensor时候，数据处理不好，老是会出现65532这种很大的数据。我处理的方式如下：int xMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x29);
int xLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x28);
x = ((xMSB << 8) | xLSB);
求指教，多谢！ 你把x定义成有符号的16位数据格式就OK了 数据 负数时是补码的形式 回复【1楼】haolxy飞鸟
你把x定义成有符号的16位数据格式就ok了
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signed char？ 回复【2楼】Name_006
数据 负数时是补码的形式
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嗯 负数时是补码，这个也有处理过，不过的处理的数据还是有问题……
求具体做法，谢谢 直接把数据高位右移位8位后赋值给一个有符号16位变量，然后再"或"数据的低位就OK。清楚没？
unsigned char data_h, data_l;
short int value;
value = data_h;
value = value << 8;
value = value | data_l;
每一步都分开写了。 回复【5楼】majianjia阿嘉^_^
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按照你说的写的，sensor静止不懂时读出的数据如下：
4864-25613072
-768-17932303
3328-1025-7681
256-769-4608
-1793-12814095
-1281-10241-4865
46087681535
5120-15370
-5121-35853071
-7694096-3584
-1537-5134607
53760-769
4864-4353-769
1024-5121-2561
1792-1-3841
35842560-3584
153684486656
-307333283839
3072-3585-1537
2048512-6400
0-3841767
53760-3585
-3329-769-1025
貌似这个数据跳动很大哦
寄存器设置如下：
writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG1, 0xFF);
writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG2, 0x06);
writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG4, 0xD0);
writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG5, 0x12); 回复【6楼】Farid
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设置一下量程、带宽、滤波等等，然后就是求平均数 回复【6楼】Farid
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是不是高低位弄饭了？ 我的10轴IMU模块例程是这样处理的：
unsigned short msb_dat,lsb_dat;
short dat;
msb_dat = 陀螺仪高8位数据；
lsb_dat = 陀螺仪低8位数据；
dat = (short)(（unsigned short）msb_dat*256+lab_dat);
需要注意的是，读取陀螺仪数据是8位的，因此很多时候在不同的系统上大家都会定义读取的数据类型为unsigned char，这个类型在左移8位或者x256的时候最好先强制转换为16位无符号数，要不然有的编译器（比如Keil C51）会把移位结果仍看做8位数据和lsb相加，那样的结果自然就错了。 后面可能用到。mark 回复【4楼】Farid
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X-axis: FF96 LSBs = -106 LSBs = -106 * 0.00875 = -0.93 dps
Y-axis: 0045 LSBs = 69 LSBs = 69 * 0.00875 = 0.6 dps
Z-axis: FFCC LSBs = -52 LSBs = -0.46 dps 回复【11楼】MrLCL
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你好，请问这个平均数如何求得？我现在陀螺仪静止的时候发现数据跳动很大……现在滤波也设置了 这个是静止的时候读数，不知道正确不，请大家指正：
X:31 Y:60Z:111
X:25 Y:56Z:-125
X:-2 Y:72Z:-81
X:-9 Y:69Z:109
X:21 Y:105Z:118
X:8 Y:69Z:84
X:-9 Y:64Z:96
X:10 Y:59Z:127
X:59 Y:68Z:65
X:21 Y:68Z:110
X:14 Y:73Z:119
X:13 Y:83Z:112
X:7 Y:81Z:106
X:-11 Y:35Z:-109
X:6 Y:72Z:102
X:-12 Y:68Z:-78
X:7 Y:61Z:-113
X:9 Y:33Z:-121
X:23 Y:89Z:-116
X:-3 Y:87Z:-117
X:45 Y:48Z:110
X:-5 Y:64Z:-100
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寄存器设置：
writeRegister(L3G4200D_Address, 0x20, 0x0F);
writeRegister(L3G4200D_Address, 0x21, 0x00);
writeRegister(L3G4200D_Address, 0x22, 0x08);
writeRegister(L3G4200D_Address, 0x23, 0x00);
writeRegister(L3G4200D_Address, 0x24, 0x00);
数据定义：
unsigned char xMSB,xLSB,yMSB,yLSB,zMSB,zLSB;
charx,y,z;
x =( char)((unsigned char)(xMSB * 256 )+xLSB); 回复【13楼】Farid
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貌似比我的漂的还大 回复【14楼】feiling208
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请问你的现在处理的怎么样了呀？学习下 回复【12楼】Farid
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这个是最终的算法，就是寄存器里面的数如何换算成角速度，这个尤为重要，我的好像也是这个浮动，你参照资料，他那有每个量程对应的噪声指标，270593595，加我qq，一起整，我就差他了别的都做完了 我用的是ADXL345，也是补码，好郁闷的说 先mark一下~以后应该会用到~
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