【讨论】L3G4200D陀螺仪 对于这种补码形式数据，各位大侠是如何处理的呢？

Farid

如题，小弟在使用这个sensor时候，数据处理不好，老是会出现65532这种很大的数据。我处理的方式如下：
  int xMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x29);
  int xLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x28);
  x = ((xMSB << 8) | xLSB);

求指教，多谢！

haolxy

你把x定义成有符号的16位数据格式就OK了

Name_006

数据 负数时是补码的形式

Farid

回复【1楼】haolxy  飞鸟
你把x定义成有符号的16位数据格式就ok了
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signed char？

Farid

回复【2楼】Name_006  
数据 负数时是补码的形式
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嗯 负数时是补码，这个也有处理过，不过的处理的数据还是有问题……
求具体做法，谢谢

majianjia

直接把数据高位右移位8位后赋值给一个有符号16位变量，然后再"或"数据的低位就OK。清楚没？

unsigned char data_h, data_l;
short int value;

value = data_h;
value = value << 8;
value = value | data_l;

每一步都分开写了。

Farid

回复【5楼】majianjia  阿嘉^_^
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按照你说的写的，sensor静止不懂时读出的数据如下：

4864  -2561  3072
-768  -1793  2303
3328  -1025  -7681
256  -769  -4608
-1793  -1281  4095
-1281  -10241  -4865
4608  768  1535
5120  -1537  0
-5121  -3585  3071
-769  4096  -3584
-1537  -513  4607
5376  0  -769
4864  -4353  -769
1024  -5121  -2561
1792  -1  -3841
3584  2560  -3584
1536  8448  6656
-3073  3328  3839
3072  -3585  -1537
2048  512  -6400
0  -3841  767
5376  0  -3585
-3329  -769  -1025
貌似这个数据跳动很大哦

寄存器设置如下：
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG1, 0xFF);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG2, 0x06);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG4, 0xD0);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG5, 0x12);

MrLCL

回复【6楼】Farid
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设置一下量程、带宽、滤波等等，然后就是求平均数

majianjia

回复【6楼】Farid  
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是不是高低位弄饭了？

htjgdw

我的10轴IMU模块例程是这样处理的：
unsigned short msb_dat,lsb_dat;
short dat;

msb_dat = 陀螺仪高8位数据；
lsb_dat = 陀螺仪低8位数据；

dat = (short)(（unsigned short）msb_dat*256+lab_dat);

需要注意的是，读取陀螺仪数据是8位的，因此很多时候在不同的系统上大家都会定义读取的数据类型为unsigned char，这个类型在左移8位或者x256的时候最好先强制转换为16位无符号数，要不然有的编译器（比如Keil C51）会把移位结果仍看做8位数据和lsb相加，那样的结果自然就错了。

wjd40

后面可能用到。mark

MrLCL

回复【4楼】Farid
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X-axis: FF96 LSBs = -106 LSBs = -106 * 0.00875 = -0.93 dps
Y-axis: 0045 LSBs = 69 LSBs = 69 * 0.00875 = 0.6 dps
Z-axis: FFCC LSBs = -52 LSBs = -0.46 dps

Farid

回复【11楼】MrLCL  
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你好，请问这个平均数如何求得？我现在陀螺仪静止的时候发现数据跳动很大……现在滤波也设置了

Farid

这个是静止的时候读数，不知道正确不，请大家指正：
X:31   Y:60  Z:111
X:25   Y:56  Z:-125
X:-2   Y:72  Z:-81
X:-9   Y:69  Z:109
X:21   Y:105  Z:118
X:8   Y:69  Z:84
X:-9   Y:64  Z:96
X:10   Y:59  Z:127
X:59   Y:68  Z:65
X:21   Y:68  Z:110
X:14   Y:73  Z:119
X:13   Y:83  Z:112
X:7   Y:81  Z:106
X:-11   Y:35  Z:-109
X:6   Y:72  Z:102
X:-12   Y:68  Z:-78
X:7   Y:61  Z:-113
X:9   Y:33  Z:-121
X:23   Y:89  Z:-116
X:-3   Y:87  Z:-117
X:45   Y:48  Z:110
X:-5   Y:64  Z:-100
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寄存器设置：
  writeRegister(L3G4200D_Address, 0x20, 0x0F);  
  writeRegister(L3G4200D_Address, 0x21, 0x00);  
  writeRegister(L3G4200D_Address, 0x22, 0x08);  
  writeRegister(L3G4200D_Address, 0x23, 0x00);
  writeRegister(L3G4200D_Address, 0x24, 0x00);
数据定义：
    unsigned char xMSB,xLSB,yMSB,yLSB,zMSB,zLSB;
    char  x,y,z;
x =  ( char)((unsigned char)(xMSB * 256 )+xLSB);

feiling208

回复【13楼】Farid  
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貌似比我的漂的还大

Farid

回复【14楼】feiling208  
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请问你的现在处理的怎么样了呀？学习下

MrLCL

回复【12楼】Farid
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这个是最终的算法，就是寄存器里面的数如何换算成角速度，这个尤为重要，我的好像也是这个浮动，你参照资料，他那有每个量程对应的噪声指标，270593595，加我qq，一起整，我就差他了别的都做完了

寒寒

我用的是ADXL345，也是补码，好郁闷的说

lyreliu

先mark一下~以后应该会用到~