伺服电机控制最好的方法
三个HALL元件,用其中一个测量速度.用这个值.算出每一个PWM的增量.这样就可以在一个HALL换向前用这个增量加.来查正弦表.实现正弦的控制.还有一种就是FOC法.没有HALL传感器.直接采样电流进行变换.
另一种就是FOC加正交编码器.用编码器算出速度.得到一增量.
一个伺服电机控制器.有HALL传感器.有正交编码传感器.有电流传感器测量两相电流.
用什么方面最好.
现在 FOC方法,如果有正交编码器了.还有HALL了.这两个怎么样做比较好呢.
我打算是用正交编码做为速度和位置的测量.HALL在这里面好像就用处不是很大.因为在FOC的控制中,是基于电流的控制算法.
那么位置HALL能否加入进行一个位置的校正呢.有人做过否.
但是是基于电流的.时时采样的电流它又是精确的.所以.HALL是否多余.
那么如果HALL是否可以在启动的时候来做为一个启动的位置确定呢.这样可以加快起动速度.然后过度到FOC算法中.HALL不再起做用.这样HALL是否有点浪费了.
大家出来讨论下这个难题啊.
伺服电机控制方法有好几种
现在讨论一下SVPWM方法.
有HALL元件的方法. FOC可以不用编码器?单纯检测电流?难道你要用观测器来观测转子位置?观测器低速情况并不好呀。 回复【1楼】tiancaigao7 天才杨威利
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FOC可以用编码器,也可以用HALL.但在经典的算法中都只做为速度的算法.
正交编码器也做为位置环的算法.但是HALL传感器没有用到换向时的位置校正.这正是我困惑的 mark 另一种就是FOC加正交编码器.用编码器算出速度.得到一增量.
这个好。mark 回复【楼主位】fanhoufa
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只是HALL的话,没法做伺服控制吧,HALL只能给出换向点啊,转子的实时位置没法获得。
无传感器的就更难咯,可以做电流环和速度环。
编码器是需要的,个人觉得 虽然不太明白,还是留个记号,mark {:smile:}{:smile:} 马克帕克。 学习了!!! 不知您所指的伺服电机是指直流无刷还是PMSM,这两种的控制都很成熟了。 资料很多,基本都是fpga的方案,加上mcu 已经有很成熟的方案了 这个贴也翻出来了 最近要拿分的人多 编码器吧,可以测位置和速度 有空玩玩 一般加入加速度前馈、速度前馈 正交编码器,HALL可有可无 我的理解是只有编码器 你并不知道换向的点,这个东西刚好由hall给出,hall 可以说是编码器和pmsm电机换向点的参考。 楼主有没有图片,有没有真相?
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