伺服电机控制最好的方法

fanhoufa · 发表于 2011-12-16 13:29:33

三个HALL元件,用其中一个测量速度.用这个值.算出每一个PWM的增量.这样就可以在一个HALL换向前用这个增量加.来查正弦表.实现正弦的控制.
还有一种就是FOC法.没有HALL传感器.直接采样电流进行变换.
另一种就是FOC加正交编码器.用编码器算出速度.得到一增量.

一个伺服电机控制器.有HALL传感器.有正交编码传感器.有电流传感器测量两相电流.
用什么方面最好.
现在 FOC方法,如果有正交编码器了.还有HALL了.这两个怎么样做比较好呢.
我打算是用正交编码做为速度和位置的测量.HALL在这里面好像就用处不是很大.因为在FOC的控制中,是基于电流的控制算法.
那么位置HALL能否加入进行一个位置的校正呢.有人做过否.
但是是基于电流的.时时采样的电流它又是精确的.所以.HALL是否多余.
那么如果HALL是否可以在启动的时候来做为一个启动的位置确定呢.这样可以加快起动速度.然后过度到FOC算法中.HALL不再起做用.这样HALL是否有点浪费了.
大家出来讨论下这个难题啊.
伺服电机控制方法有好几种
现在讨论一下SVPWM方法.
有HALL元件的方法.

tiancaigao7 · 发表于 2011-12-16 13:52:15

FOC可以不用编码器？单纯检测电流？难道你要用观测器来观测转子位置？观测器低速情况并不好呀。

fanhoufa · 发表于 2011-12-16 14:07:08

回复【1楼】tiancaigao7 天才杨威利
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FOC可以用编码器,也可以用HALL.但在经典的算法中都只做为速度的算法.
正交编码器也做为位置环的算法.但是HALL传感器没有用到换向时的位置校正.这正是我困惑的

wb156351 · 发表于 2011-12-29 10:35:39

mark

ahuang227 · 发表于 2011-12-29 13:09:44

另一种就是FOC加正交编码器.用编码器算出速度.得到一增量.

这个好。mark

emmaz · 发表于 2011-12-31 18:42:34

回复【楼主位】fanhoufa
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只是HALL的话，没法做伺服控制吧，HALL只能给出换向点啊，转子的实时位置没法获得。
无传感器的就更难咯，可以做电流环和速度环。
编码器是需要的，个人觉得

vesper3052 · 发表于 2012-2-11 19:55:13

虽然不太明白，还是留个记号，mark

songzhe666 · 发表于 2012-6-12 11:35:11

cos · 发表于 2012-6-15 17:57:51

马克帕克。

riptell2008 · 发表于 2014-8-24 16:42:58

学习了！！！

amigenius · 发表于 2014-8-24 16:54:38

不知您所指的伺服电机是指直流无刷还是PMSM，这两种的控制都很成熟了。

hamwang1 · 发表于 2014-9-9 21:40:00

资料很多，基本都是fpga的方案，加上mcu

hjqr · 发表于 2014-9-9 21:46:54

已经有很成熟的方案了

foxcase · 发表于 2014-9-9 21:52:15

这个贴也翻出来了最近要拿分的人多

何小小宝 · 发表于 2014-9-9 22:25:09

编码器吧，可以测位置和速度

TZQ95865 · 发表于 2014-9-19 10:22:51

有空玩玩

lzh4073198 · 发表于 2014-11-24 16:40:08

一般加入加速度前馈、速度前馈

lushanlq · 发表于 2014-11-24 20:19:48

正交编码器，HALL可有可无

mage99 · 发表于 2014-11-24 20:29:08

我的理解是只有编码器你并不知道换向的点，这个东西刚好由hall给出，hall 可以说是编码器和pmsm电机换向点的参考。

lzh4073198 · 发表于 2014-11-25 09:58:12

楼主有没有图片，有没有真相？

伺服电机控制最好的方法

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