请教四轴控制转向的算法
现在的四轴的水平位置基本可以保持住了,但是如果转向的话,也就是向左向右向前向后飞的话,控制还不理想。大家能给点提示,告一下转向的算法是如何实现的,谢谢。 控制对角线上的一组桨的转速不同,使机体倾斜一产生水平分力推动飞行器平移。 是的,现在的问题是,为了保持水平的稳定性,PID参数设定的很强,有一点倾斜就拉正了。所以转向需要机体倾斜的时候,与水平的冲突了。还没倾斜就拉正了。 不是控制水平吧,应该是锁定到遥控输入的设定值吧? 我想请教一下楼主的姿态融合使用什么方法啊 "为了保持水平的稳定性,PID参数设定的很强,有一点倾斜就拉正了。"这个不行,当你要平移的时候,飞行器一定要倾斜,并且一直保持这个姿态. 那個pid 程序比較好呢 godsays 发表于 2012-7-21 05:02 static/image/common/back.gif
"为了保持水平的稳定性,PID参数设定的很强,有一点倾斜就拉正了。"
这个不行,当你要平移的时候,飞行器一定 ...
保持这个姿态 会加速平移的呀。 mark grandhero 发表于 2011-12-1 17:12
是的,现在的问题是,为了保持水平的稳定性,PID参数设定的很强,有一点倾斜就拉正了。所以转向需要机体倾 ...
你要把你的期望角度作为pid的输入:比如:你想让它往前飞,那么需要低头才行吧,俯仰角需要为负值,所以公式为P×(实际俯仰角-期望角度)+I×...,这样就能保持向前飞了
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