请教四轴控制转向的算法

grandhero · 发表于 2011-12-1 16:15:35

现在的四轴的水平位置基本可以保持住了，但是如果转向的话，也就是向左向右向前向后飞的话，控制还不理想。大家能给点提示，告一下转向的算法是如何实现的，谢谢。

xivisi · 发表于 2011-12-1 16:41:28

控制对角线上的一组桨的转速不同，使机体倾斜一产生水平分力推动飞行器平移。

grandhero · 发表于 2011-12-1 17:12:49

是的，现在的问题是，为了保持水平的稳定性，PID参数设定的很强，有一点倾斜就拉正了。所以转向需要机体倾斜的时候，与水平的冲突了。还没倾斜就拉正了。

yexs_ty · 发表于 2011-12-1 19:52:23

不是控制水平吧，应该是锁定到遥控输入的设定值吧？

411298932 · 发表于 2012-7-19 15:56:31

我想请教一下楼主的姿态融合使用什么方法啊

godsays · 发表于 2012-7-21 05:02:30

"为了保持水平的稳定性，PID参数设定的很强，有一点倾斜就拉正了。"
这个不行,当你要平移的时候,飞行器一定要倾斜,并且一直保持这个姿态.

charlesy · 发表于 2012-7-21 18:42:30

那個pid 程序比較好呢

qwe2231695 · 发表于 2013-5-11 15:04:01

godsays 发表于 2012-7-21 05:02
"为了保持水平的稳定性，PID参数设定的很强，有一点倾斜就拉正了。"
这个不行,当你要平移的时候,飞行器一定 ...

保持这个姿态会加速平移的呀。

highrock · 发表于 2013-5-11 15:30:25

mark

jmp2002911911 · 发表于 2013-5-11 17:37:01

grandhero 发表于 2011-12-1 17:12
是的，现在的问题是，为了保持水平的稳定性，PID参数设定的很强，有一点倾斜就拉正了。所以转向需要机体倾 ...

你要把你的期望角度作为pid的输入：比如：你想让它往前飞，那么需要低头才行吧，俯仰角需要为负值，所以公式为P×（实际俯仰角-期望角度）+I×...，这样就能保持向前飞了

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