作飞控时遇到的问题?
问题描述:设计一个飞控系统,工控机采用的是EPCS9000+linux操作系统
设想整个控制算法的执行周期是20ms,以满足实时性要求。
但是现在遇到以下一个问题,就是地面监控软件需要定时接受设计的状态数据和其他参数,大概100byte左右,
而系统采用的无线传说设备的日精ND250A,RS232口的最高速率只能为19.2k bps
所以如果要将100byte的数据传输到地面就需要>50毫秒的时间
单纯做数据传输的时间就已经远远大于整个系统的控制20ms的控制周期,不能满足要求
不知道 各位达人 有没有好的解决方法,在此期待。
自己设想的一个方法:
1.周立功的板子的串口驱动不知道是不是可以通过DMA方式直接传输,如果是这样,似乎就可以用DMA负责数据发送,而CPU则并行的执行算法,并且将数据发送周期定为60ms,也就是3个控制循环,返回一次数据回地面。
上面方法可行不?期待大家能热情的提供一些帮助。。。 我也刚好也在制定自己的数据传输的协议。我的控制周期是4ms。主控芯片是STM32 操作系统时RTOS RT-thread。也是利用无线传输数据回电脑。跟你的有些类似。
我提供一个思路
第一,要尽量压缩数据,不用ASCII码,直接用二进制传输,范围较小的浮点数据全部转成16位整形,在飞控上先乘以100或者1000再发送到电脑。这样做大概可以压缩数据到原来的1/2~1/3。
第二,比如温度,电压之类的非突变变量,每1秒或更长时间传一次,又比如姿态数据这些比较重要的变量,就按你的20ms传。合理分配一下,应该不成问题。
我的飞控上,大概也是计划重要数据50ms内发出去,非重要数据0.5秒发一次,加入一些优先级,应该能处理好这些问题。
我的电脑上,主要是发送控制命令和动态航点信息,控制命令优先级高,数据量小。发送周期大概20~50ms。不过现在暂时先用遥控器调试,所以还没能验证能不能符合要求。
我用的是100mW的串口透传模块,300米空域内应该还能有38400bps的速度。按我的传法,肯定够了。
还有想问LZ一个问题。。就是linux不是实时系统,做飞控的话,会不会有麻烦? 回复【1楼】majianjia阿嘉^_^
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谢谢,楼上精彩的回复,,,
有所体会,将数据分批次发送,,,
确实linux是非实时系统,会出现问题,,,
所以我的做法是,将内核提供的功能充分精简,只加载必要的功能,,,
但是具体还没有验证,还有待商榷,,,
实在不行,只有打上RT-linux的实时内核补丁,,,
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