作飞控时遇到的问题？

luckyrabbit

问题描述：
设计一个飞控系统，工控机采用的是EPCS9000+linux操作系统

设想整个控制算法的执行周期是20ms，以满足实时性要求。

但是现在遇到以下一个问题，就是地面监控软件需要定时接受设计的状态数据和其他参数，大概100byte左右，

而系统采用的无线传说设备的日精ND250A，RS232口的最高速率只能为19.2k bps

所以如果要将100byte的数据传输到地面就需要>50毫秒的时间

单纯做数据传输的时间就已经远远大于整个系统的控制20ms的控制周期，不能满足要求

不知道 各位达人 有没有好的解决方法，在此期待。

自己设想的一个方法：

1.周立功的板子的串口驱动不知道是不是可以通过DMA方式直接传输，如果是这样，似乎就可以用DMA负责数据发送，而CPU则并行的执行算法，并且将数据发送周期定为60ms，也就是3个控制循环，返回一次数据回地面。

上面方法可行不？期待大家能热情的提供一些帮助。。。

majianjia

我也刚好也在制定自己的数据传输的协议。我的控制周期是4ms。主控芯片是STM32 操作系统时RTOS RT-thread。也是利用无线传输数据回电脑。跟你的有些类似。

我提供一个思路
第一，要尽量压缩数据，不用ASCII码，直接用二进制传输，范围较小的浮点数据全部转成16位整形，在飞控上先乘以100或者1000再发送到电脑。这样做大概可以压缩数据到原来的1/2~1/3。
第二，比如温度，电压之类的非突变变量，每1秒或更长时间传一次，又比如姿态数据这些比较重要的变量，就按你的20ms传。合理分配一下，应该不成问题。

我的飞控上，大概也是计划重要数据50ms内发出去，非重要数据0.5秒发一次，加入一些优先级，应该能处理好这些问题。
我的电脑上，主要是发送控制命令和动态航点信息，控制命令优先级高，数据量小。发送周期大概20~50ms。不过现在暂时先用遥控器调试，所以还没能验证能不能符合要求。

我用的是100mW的串口透传模块，300米空域内应该还能有38400bps的速度。按我的传法，肯定够了。

还有想问LZ一个问题。。就是linux不是实时系统，做飞控的话，会不会有麻烦？

luckyrabbit

回复【1楼】majianjia  阿嘉^_^
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谢谢，楼上精彩的回复，，，

有所体会，将数据分批次发送，，，

确实linux是非实时系统，会出现问题，，，

所以我的做法是，将内核提供的功能充分精简，只加载必要的功能，，，

但是具体还没有验证，还有待商榷，，，

实在不行，只有打上RT-linux的实时内核补丁，，，