ENC-3和加速度传感器的零飘解决！！！
最经典、也最简单的有互补滤波法！c程序：static float angle,angle_dot;//外部需要引用的变量
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static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
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void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.998; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.002;
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.90+angle_m_cf*0.05;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；
}
更高深的是卡尔曼滤波！
但是本人研究了几天还是不太清楚！
建议使用互补滤波足够 看看~~~~
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