ENC-3和加速度传感器的零飘解决！！！

yyyyyy1224

最经典、也最简单的有互补滤波法！
c程序：static float angle,angle_dot;  //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.998; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.002;
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.90+angle_m_cf*0.05;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；
}


更高深的是卡尔曼滤波！  
但是本人研究了几天还是不太清楚！
建议使用互补滤波足够

200900207059

看看~~~~