四轴之加速度传感器在飞控上的位置分析
在画飞控板的过程遇到一个问题：加速度等传感器到底应该放在飞控板的哪里才合适？看过几款别人的飞控，ＭＫ和仿Ｍｋ的基本是放在飞控的中点，而江南的却没有。世上无巧事，加速度放在中点肯定是有一定原因的，问了一些网友他们都说尽量放在飞控中点，但始终没法说明白其原因。为了这个问题，我翻开了发誓不想再翻开的大学物理，神奇的是，痛恨的大学物理却给了我想要的答案。以下对加速度静态和动态输出量分析
１.静态，实际上静态模型比较简单，这时传感器的加速度只有重力g 。今天的重点是动态
2.动态，这个就有点复杂了，传感器的加速度不只有重力g,还有非重力加速度，其实这样分的话，问题也变得简单了，我们把重力加速度不考虑进去，就只剩下非重力加速度的量了。
而实际上，一些做过飞控的网友都知道，加速度计在动态下的数据比较难处理，之前也没怎么留意这个重大的问题，但由加计在飞控上的位置这个问题最终导向了“加计动态处理”这个问题，也基本上明白了这个问题的存在，是的，很多问题都是相通的！
好，下面开始对加速度计动态建立简单的模型（建模高手莫取笑），如图
（图待上.......）
该图的说明如下：
1.把飞控水平放置（从侧面看是一条水平的杆），加速度计是是这个杆上的一点
2.只取加速度的一个轴（如x轴）的输出量来分析，即转动这条杆的输出量，实际上是飞控的一个倾角
3.不考虑重力加速度的影响，但以重力加速度方向做为参考
而这个模型实际上是大学物理里面的变速圆周运动问题（大写代表矢量）
其中An是法向加速度，At是切向加速度，而Ax正好与At重合
由公式：A=an*En+at*Et=v*v*En/r+d(v)/d(t)Et;
所以：ax=d（v）/d(t)=rd(w)/dt;
到这里，答案其实已经很明显了，在同一条杆上面，w（角速度）都是一样的，那么，当r越大，ax越大，即除了重力g，别的不需要的加速度分量就越大，反之则反，于是r应该越小越好，也就是越靠近中点，非重力加速度越小，而与中点重合时，r=0，理论上ax等于0，这是我们都想得到的！！
小弟的一个思路，不对的请尽管拍砖，以更正我的思路！！哈哈 找传感器的资料 刚好学到这点学习了 嗯不错，原来我也相关这个问题，当时没有想这么复杂，就是设想当四轴以Z轴为旋转中心旋转且选择速度一定时，加速度传感器离旋转中心越远，向心的加速度就越大。 学习。。 呃，不就是离旋转中心越远，需要的向心力越大嘛。。。。？ 向心力并不是我们想要考虑的问题，向心力与向心加速度有关，而我们要关心的不是向心加速度（法向加速度），而是切向加速度的吧？？ 我觉得楼主分析的有道理，只是安装位置应该是重心，即旋转中心，而不一定是几何中心。 学习 ls说得对，我把飞控板理想成均匀的刚体了。不过这样应该不过分吧，元器件质量我觉得可以可以忽略，也就是旋转中心和几何中心可以看成是重合的 我的意思是，加速度计安装在飞控板中心，飞控中心再与飞行器的重心重合，因为飞行器重心不一定在几何中心，而飞控与飞行器作为一个刚体，是绕刚体重心旋转的。
假设飞控安装于飞行器几何中心，而飞行器几何中心与重心有一个偏移量，那把加速度计安装在飞控中心就没有意义了 回复【9楼】zht9961020
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很感谢zht9961020参加这个讨论，不好意思没看清楚你第一次回帖的意思。
你说得对。这样的话就要求我们的飞行器需要高度对称！是不是这样子呢？ 能对称应该是最好，但实际都不是 严格对称，加速度计这东西本身这么用也不太可靠，即使所有结构都严格对称了，对外力加速度的影响还是无法消除 学习 尽早安装在PCB中间 或者说靠近重心的地方 基本上我看过的加计DATASHEET都有提到这条 原理很简单啊 线加速度和R是有关系的
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