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在画飞控板的过程遇到一个问题：加速度等传感器到底应该放在飞控板的哪里才合适？看过几款别人的飞控，ＭＫ和仿Ｍｋ的基本是放在飞控的中点，而江南的却没有。世上无巧事，加速度放在中点肯定是有一定原因的，问了一些网友他们都说尽量放在飞控中点，但始终没法说明白其原因。为了这个问题，我翻开了发誓不想再翻开的大学物理，神奇的是，痛恨的大学物理却给了我想要的答案。
以下对加速度静态和动态输出量分析
１.静态，实际上静态模型比较简单，这时传感器的加速度只有重力g 。今天的重点是动态
2.动态，这个就有点复杂了，传感器的加速度不只有重力g,还有非重力加速度，其实这样分的话，问题也变得简单了，我们把重力加速度不考虑进去，就只剩下非重力加速度的量了。
而实际上，一些做过飞控的网友都知道，加速度计在动态下的数据比较难处理，之前也没怎么留意这个重大的问题，但由加计在飞控上的位置这个问题最终导向了“加计动态处理”这个问题，也基本上明白了这个问题的存在，是的，很多问题都是相通的！
好，下面开始对加速度计动态建立简单的模型（建模高手莫取笑），如图
（图待上.......）
该图的说明如下：
1.把飞控水平放置（从侧面看是一条水平的杆），加速度计是是这个杆上的一点
2.只取加速度的一个轴（如x轴）的输出量来分析，即转动这条杆的输出量，实际上是飞控的一个倾角
3.不考虑重力加速度的影响，但以重力加速度方向做为参考
而这个模型实际上是大学物理里面的变速圆周运动问题（大写代表矢量）
其中An是法向加速度，At是切向加速度，而Ax正好与At重合
由公式：A=an*En+at*Et=v*v*En/r+d(v)/d(t)Et;
所以：ax=d（v）/d(t)=rd(w)/dt;
到这里，答案其实已经很明显了，在同一条杆上面，w（角速度）都是一样的，那么，当r越大，ax越大，即除了重力g，别的不需要的加速度分量就越大，反之则反，于是r应该越小越好，也就是越靠近中点，非重力加速度越小，而与中点重合时，r=0，理论上ax等于0，这是我们都想得到的！！
小弟的一个思路，不对的请尽管拍砖，以更正我的思路！！哈哈 |
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知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2011-10-27 23:12:44
楼主
