准备制作一套无线头部随动摄像系统 有问题请教(有图无真相)
最近想做一套头部随动摄像系统,用于固定翼、直升机、四轴模型的FPV(第一人称视角)飞行。头部的动作经2自由度陀螺仪(或称姿态测量系统)测量后送到ATmega16进行AD转后,然后经无线模块发射,信号接收解码后控制2自由度摄像头云台。摄像图的视频信号再经图像传输模块送回至头盔上的显示屏上。首先不管这套系统是否有必要,最少可以学习陀螺仪测量、AVR单片机AD转换、无线传输模块等等一些基本知识(本人是新手),现在想请教各位大侠以下几个问题:
1、头部动作频率不是很高,测量精度的要求也不是特别高,试问采用什么传感器测量头部转动的角度,角速度传感器还是加速度传感器,还是需要组合测量?是否需要卡尔曼滤波?
2、头部运动后,每次回到零点的位置可能不一样,会带来什么影响?
3、各位大侠觉得这个实验的难点在哪里?制作中应该注意什么问题?
有劳各位了!
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_684520QRLANE.jpg
系统原理图 (原文件名:头盔随动系统图.jpg) 上面的箭头方向画的有点不对,我想各位应该明白我的意思,左右转动,上下转动。还有接收系统多画了一个ATmega16方框,抱歉 lz 的方案 可行。但是研发的成本就比较高了。做机电一体化的东西了。 用AHRS
陀螺+加速度计+磁场计
融合
用互补滤波或kalman滤波 回复【3楼】oksens
用ahrs
陀螺+加速度计+磁场计
融合
用互补滤波或kalman滤波
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必须要这么麻烦吗?头部的运动不像飞行器,没有震动,而且变化速率也比较慢。
个人感觉要求不用太高吧。只是想想,需要试验一下再说,现在就是不知道该采用什么型号的陀螺和加速度传感器。
感谢2、3楼回复。3楼是长沙的?小弟是常德的现在在山西。./emotion/em006.gif 搞个加速度传感器就应该ok了,不需要多传感器融合这么复杂吧。 陀螺仪就能满足要求,角速度对应控制幅度,但是需要微调的话,你就要不停的微幅摇头调整,就和吃了摇头_丸一样,而且原点会漂移,你懂得,基本上需要组合传感器姿态才行 现在陀螺仪和加速度计那么便宜。两个都用效果最好。 回复【8楼】majianjia 阿嘉^_^
现在陀螺仪和加速度计那么便宜。两个都用效果最好。
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一直不知道这两个玩意是干嘛的 请教你,解释下! mark
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