移植kk到stm32平台(使用了飞宇的fy-20平衡仪做开发板,内含三轴陀螺+三轴加速度计,加装
最近搞了块kk四轴控制板,玩这个主要是因为kk比较简单,而且有开源的程序,又看到了gale 开源的kk_c代码。手头有个飞宇的平衡仪fy-20.早就拆开看过使用的stm32f103brt+lpr530+ly530+lpr530a。需要的东西都全了。。于是吧原来的mcu拆了保存好。万一以后想玩平衡仪了还可以装回去,装上一片新的。加装jtag(swd)接口。这个本身串口是引出的。加装hp03气压传感器。stm32没有eeprom,装了一片24c02.平台基本搭建完成。。http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_679550KL3NYT.JPG
改装好的平台。重新打印了标签。嘿嘿 (原文件名:调整大小 IMG_0120.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_679551V5GS1H.JPG
背面24c02装在背面 (原文件名:调整大小 IMG_0119.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_679552EUOD0H.JPG
hp03气压传感器。i2c接口的 (原文件名:调整大小 IMG_0117.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_679553XYYGQX.JPG
可以调试了。。。 (原文件名:调整大小 IMG_0118.JPG)
z轴陀螺ourdev_679554CWPLEM.pdf(文件大小:569K) (原文件名:ly530a.pdf)
xy陀螺ourdev_679555H9GKJ0.pdf(文件大小:220K) (原文件名:lpr530a.pdf)
三轴加速度传感器ourdev_679556SLI5JS.pdf(文件大小:131K) (原文件名:ADXL335.pdf)
气压传感器ourdev_679557O13IAN.pdf(文件大小:308K) (原文件名:HP03.pdf)
玩stm32没多久。写的代码用的都是寄存器方式,基本都是基于alientek ministm32开发板的头文件修改而成
目前做的只是将kk_c移植到stm上。没有使用板子上的加速度计和气压计。完全调通后再加入加速度和气压数据参与控制。以及gps和超声波传感器慢慢加入
移植基本完成。但是对通道解码计时波动很大。内部运算和输出已经完全正常,只要解决了ppm解码波动就可以试飞了
正在寻找原因。希望高手指点。
源代码ourdev_679560RHDYCF.rar(文件大小:1.11M) (原文件名:fy20.rar)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_679562QEXQ1B.JPG
装kk的四轴。加装平衡仪(未改动的)后3级风脱控1分钟没问题 (原文件名:调整大小 IMG_0115.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_679563TO9YGJ.JPG
(原文件名:调整大小 IMG_0113.JPG) 顶,正在学这个 mark!
lz 牛人, 请问一下kk 用的是 村田的3轴,lz 你的imu 配置? 厉害,学习了 前排观看! 顺便说一下,用kkc的时候电机容易抽风,要注意 回复【2楼】121212
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lpr530+ly530+lpr530a 又一个好东东,太多了,一下子消化不了.但还是要顶. MARK mark
lz 是四轴板块的亮点,希望带领大家DIY!
现在四轴论坛几个月都没什么营养的帖子了。谢谢lz 我来支持的,这才是开源的气氛啊,哈哈 Clinging 哆拉C梦
您的回复怎么删除了啊。。昨天在出差没来及保存呢。。。能否在贴一次。谢谢
哪位保存了Clinging 哆拉C梦 回复的代码给在发一次吧。 回复【12楼】zhaofeng2008
clinging 哆拉c梦
您的回复怎么删除了啊。。昨天在出差没来及保存呢。。。能否在贴一次。谢谢
哪位保存了clinging 哆拉c梦 回复的代码给在发一次吧。
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我有,但不知原贴者删的原因,不知我再贴上去,好不好!? 回复【13楼】liang_work
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呵呵。发我邮箱好了。。谢谢
14726402@qq.com
今天 又调试了一会,系统工作除了因为ppm采集的抖舵外反应正常。等搞好了试飞过在传测试过的代码吧。。。
上面的代码还有一些问题。 已发,你查收一下.希望你能做得更完善. 改天下载看看 回复【15楼】liang_work
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谢谢。。这几天出差中。。。有进度马上更新。呵呵 顶起 MARK 回复【楼主位】zhaofeng2008
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太牛了!!! 回复【楼主位】zhaofeng2008
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楼主,我一直有个疑问,希望你能帮帮我,为什么STM32有那么多路PWM输出,不用那些PWM输出,反而要自己模拟呢?谢谢了~ 太好了,我的kk又有用处了! mark 我来支持的,mark. mark mark 新手来学习一下! Interesting mark一下 楼主ppm解码做得怎么样了
LZ 的PPM解码,有个小bug,有时准,有时不准,把他加个范围,可以正常了。不知道LZ,做出来没,,我正在用LZ 的程序,还没飞起来 KK_C的电机,上锁的时候,容易猛地转下,上锁的代码,加个while循环,就会好点 半年前已经移植成功了、PPM不是难点,从安全出发 应该注意的是 解锁和PWM输出的关系 260186221 发表于 2012-9-4 16:46 static/image/common/back.gif
半年前已经移植成功了、PPM不是难点,从安全出发 应该注意的是 解锁和PWM输出的关系 ...
能说说你解码ppm的方法吗
LZ程序中使用均值滤波不会对陀螺和加速度产生滞后吗? 感谢分享,先学习!
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