移植kk到stm32平台（使用了飞宇的fy-20平衡仪做开发板，内含三轴陀螺+三轴加速度计，加装

zhaofeng2008 · 发表于 2011-9-25 16:29:22

最近搞了块kk四轴控制板，玩这个主要是因为kk比较简单，而且有开源的程序，又看到了gale 开源的kk_c代码。手头有个飞宇的平衡仪fy-20.早就拆开看过使用的stm32f103brt+lpr530+ly530+lpr530a。需要的东西都全了。。于是吧原来的mcu拆了保存好。万一以后想玩平衡仪了还可以装回去，装上一片新的。加装jtag（swd）接口。这个本身串口是引出的。加装hp03气压传感器。stm32没有eeprom，装了一片24c02.平台基本搭建完成。。

改装好的平台。重新打印了标签。嘿嘿 (原文件名:调整大小 IMG_0120.JPG)

背面24c02装在背面 (原文件名:调整大小 IMG_0119.JPG)

hp03气压传感器。i2c接口的 (原文件名:调整大小 IMG_0117.JPG)

可以调试了。。。 (原文件名:调整大小 IMG_0118.JPG)

z轴陀螺ourdev_679554CWPLEM.pdf(文件大小:569K) (原文件名:ly530a.pdf)
xy陀螺ourdev_679555H9GKJ0.pdf(文件大小:220K) (原文件名:lpr530a.pdf)
三轴加速度传感器ourdev_679556SLI5JS.pdf(文件大小:131K) (原文件名:ADXL335.pdf)
气压传感器ourdev_679557O13IAN.pdf(文件大小:308K) (原文件名:HP03.pdf)
玩stm32没多久。写的代码用的都是寄存器方式，基本都是基于alientek ministm32开发板的头文件修改而成
目前做的只是将kk_c移植到stm上。没有使用板子上的加速度计和气压计。完全调通后再加入加速度和气压数据参与控制。以及gps和超声波传感器慢慢加入
移植基本完成。但是对通道解码计时波动很大。内部运算和输出已经完全正常，只要解决了ppm解码波动就可以试飞了
正在寻找原因。希望高手指点。
源代码ourdev_679560RHDYCF.rar(文件大小:1.11M) (原文件名:fy20.rar)

装kk的四轴。加装平衡仪（未改动的）后3级风脱控1分钟没问题 (原文件名:调整大小 IMG_0115.JPG)

(原文件名:调整大小 IMG_0113.JPG)

wisology · 发表于 2011-9-25 17:19:47

顶，正在学这个

121212 · 发表于 2011-9-25 17:22:32

mark!

lz 牛人，请问一下kk 用的是村田的3轴， lz 你的imu 配置？

jmp2002911 · 发表于 2011-9-25 17:26:55

厉害，学习了

mzbhy · 发表于 2011-9-25 17:33:37

前排观看！

jmp2002911 · 发表于 2011-9-25 17:37:42

顺便说一下，用kkc的时候电机容易抽风，要注意

zhaofeng2008 · 发表于 2011-9-25 20:21:36

回复【2楼】121212
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lpr530+ly530+lpr530a

liang_work · 发表于 2011-9-25 21:14:33

又一个好东东,太多了,一下子消化不了.但还是要顶.

416446891 · 发表于 2011-9-25 21:54:53

MARK

rei1984 · 发表于 2011-9-25 22:32:38

mark

lz 是四轴板块的亮点，希望带领大家DIY！

现在四轴论坛几个月都没什么营养的帖子了。谢谢lz

gale · 发表于 2011-9-26 12:43:41

我来支持的，这才是开源的气氛啊，哈哈

zhaofeng2008 · 发表于 2011-9-26 13:23:29

Clinging 哆拉C梦
您的回复怎么删除了啊。。昨天在出差没来及保存呢。。。能否在贴一次。谢谢
哪位保存了 Clinging 哆拉C梦回复的代码给在发一次吧。

liang_work · 发表于 2011-9-26 22:37:51

回复【12楼】zhaofeng2008
clinging 哆拉c梦
您的回复怎么删除了啊。。昨天在出差没来及保存呢。。。能否在贴一次。谢谢
哪位保存了 clinging 哆拉c梦回复的代码给在发一次吧。
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我有,但不知原贴者删的原因,不知我再贴上去,好不好!?

zhaofeng2008 · 发表于 2011-9-26 23:06:02

回复【13楼】liang_work
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呵呵。发我邮箱好了。。谢谢
14726402@qq.com
今天又调试了一会，系统工作除了因为ppm采集的抖舵外反应正常。等搞好了试飞过在传测试过的代码吧。。。
上面的代码还有一些问题。

liang_work · 发表于 2011-9-27 11:58:33

已发,你查收一下.希望你能做得更完善.

uestc · 发表于 2011-9-27 12:39:46

改天下载看看

zhaofeng2008 · 发表于 2011-9-27 22:23:15

回复【15楼】liang_work
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谢谢。。这几天出差中。。。有进度马上更新。呵呵

flyunlimit · 发表于 2011-11-10 10:32:33

顶起

nirvanasyl · 发表于 2011-11-12 16:07:36

MARK

cctsao1008 · 发表于 2011-11-12 20:40:42

回复【楼主位】zhaofeng2008
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太牛了!!!

yang757620375 · 发表于 2011-11-17 23:22:16

回复【楼主位】zhaofeng2008
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楼主，我一直有个疑问，希望你能帮帮我，为什么STM32有那么多路PWM输出，不用那些PWM输出，反而要自己模拟呢？谢谢了~

feng217 · 发表于 2011-11-20 16:22:20

太好了，我的kk又有用处了！

dujun168 · 发表于 2011-12-6 14:21:20

mark

hhzh128 · 发表于 2011-12-6 15:02:39

我来支持的,mark.

pyx038 · 发表于 2011-12-7 13:10:33

mark

sh1o2os · 发表于 2012-5-17 16:15:00

mark

xidianhu · 发表于 2012-5-25 13:06:25

新手来学习一下！

cctsao1008 · 发表于 2012-5-25 21:38:36

Interesting

slonst · 发表于 2012-6-15 15:53:09

mark一下

shiwei1989 · 发表于 2012-7-1 09:24:37

楼主ppm解码做得怎么样了

甲方乙方 · 发表于 2012-9-2 16:39:41

LZ 的PPM解码，有个小bug，有时准，有时不准，把他加个范围，可以正常了。不知道LZ，做出来没，，我正在用LZ 的程序，还没飞起来

甲方乙方 · 发表于 2012-9-2 16:56:59

KK_C的电机，上锁的时候，容易猛地转下，上锁的代码，加个while循环，就会好点

260186221 · 发表于 2012-9-4 16:46:24

半年前已经移植成功了、PPM不是难点，从安全出发应该注意的是解锁和PWM输出的关系

brb2010 · 发表于 2013-5-13 20:24:31

260186221 发表于 2012-9-4 16:46
半年前已经移植成功了、PPM不是难点，从安全出发应该注意的是解锁和PWM输出的关系 ...

能说说你解码ppm的方法吗

duanyz · 发表于 2014-9-8 18:39:52

LZ程序中使用均值滤波不会对陀螺和加速度产生滞后吗？

zhouzhen · 发表于 2014-11-19 08:41:56

感谢分享，先学习！

移植kk到stm32平台（使用了飞宇的fy-20平衡仪做开发板，内含三轴陀螺+三轴加速度计，加装

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