超声波避障的问题
本人菜鸟，想做一个简单的超声波避障小车，就在超声波测距里面稍作修改，但是有些问题不知道出在什么地方。。。。#include <reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uintunsigned int
#define ulong unsigned long
sbit Tx= P3^3; //产生脉冲引脚
sbit Rx= P3^2; //回波引脚
uint distance;//测距接收缓冲区
uchar flag,outcomeH,outcomeL,i;//自定义寄存器
bit succeed_flag;//测量成功标志
//********函数声明
void delay_20us();
// void pai_xu();
void main(void) // 主程序
{uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
i=0;
flag=0;
Tx=0; //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x11; //定时器0，定时器1，16位工作方式
TR0=1; //启动定时器0
IT0=0; //由高电平变低电平，触发外部中断
ET0=1; //打开定时器0中断
EX0=0; //关闭外部中断
EA=1; //打开总中断0
while(1) //程序循环
{
EA=0;
Tx=1;
delay_20us();
Tx=0; //产生一个20us的脉冲，在Tx引脚
while(Rx==0); //等待Rx回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX0=1; //打开外部中断
TH1=0; //定时器1清零
TL1=0; //定时器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //启动定时器1
EA=1;
while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）
TR1=0; //关闭定时器1
EX0=0; //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频
distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米
} //为什么除以58等于厘米，Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //没有回波则清零
}
distance=distance_data; //将测量结果的数据放入缓冲区
i++;
if(i==3) //检测四次
{
distance_data=(distance+distance+distance+distance)/4; //取均值
pai_xu(); //四个数据从小大大排序
distance_data=distance; //取第二个值
}
}
//我在这里添加L298控制两个直流电机的条件输出,比如：
if（distance_data<50）
{P2=0x7f；
delay_20us（**）；
.....
类似先后退，再转向，后前进的指令
为什么小车反应不过来呢？是超声波模块不行，还是程序本身有错误？请高手指点！谢谢谢谢！
如果哪位好心朋友有类似程序的话，可否发一个？我先调试一下是不是我的硬件问题，不胜感激！
//我在这里添加L298控制两个直流电机的条件输出，比如当距离小于10厘米时，后退、转向、继续前进；为什么存在延迟，还很严重，有时候撞到障碍过几秒才后退，是什么原因呢？
}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_()interrupt 0 // 外部中断是0号
{
outcomeH =TH1; //取出定时器的值
outcomeL =TL1; //取出定时器的值
succeed_flag=1; //至成功测量的标志
EX0=0; //关闭外部中断
}
void delay_20us() //延迟
{uchar bt ;
for(bt=0;bt<60;bt++);
} 怎么没有人关注呢？
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