四旋翼以20ms为控制周期是不是太慢了?
我现在以X650的机体结构自己开发飞控,AHRS用的是STEVAL—MK1062V2,它解算以后的输出最高只能到50HZ,所以如果用它的解算结果的话只能把控制周期设为20ms,但是在调试的过程中感觉反应比较慢,电机响应滞后比较大。现在我接触到的成功飞起来的有400HZ、1000HZ、3ms、10ms,大家有没有用20ms的周期飞起来的?大家认为20ms再加上电机响应时间的滞后是不也过慢? 如果純遙控能飛,50Hz就不算慢。 回复【1楼】g921002-----------------------------------------------------------------------
不是遥控飞,要自主悬停。 回复【2楼】gongyi
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不是遥控飞,要自主悬停。
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我的意思是,如果用遙控都能讓他停懸。你覺得50Hz的控制週期不夠嗎?
你的問題是在於控制律有問題。
國外很多四軸也是用航模電調,更新週期也是20ms,那他們是飛辛酸的嗎? XD 回复【3楼】g921002
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谢谢你了,我用的是PID可能参数没有调整好。调试了一阵一直不行,所以先问问,希望能把控制周期的问题排除了,省的做无用功。 用50HZ的姿态,把角速度更新频率加快些到100HZ以上,控制周期在100HZ就能满足 请问楼主你用PID,自主悬停的功能实现了么? 50hz够了,关键是参数调整。至于mk类的500hz…我觉得太快了,要不mk应该可以做更多的事了。
那么大的机体,20ms内变化不会大的。
不过在提传感器的时候,有加速度计的话,提取速度要大于旋桨最高转速的两倍,不然螺旋桨转到一定速度的时候,机体震动跟你的采样速度一致的时候,加速度计会偏得很严重,你可以思考一下。
陀螺仪情况就会好一点,低采样一样可以开。
我自己设计的就是用高采样率+低速输出 的方案。是为了兼容标准舵机 楼主你有借鉴650的飞控板设计吗?有650飞控板的电路图没有?我买了套450,也在自己做飞控板,楼主加我,我跟你学习学习啊
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