四旋翼以20ms为控制周期是不是太慢了？

gongyi · 发表于 2011-5-18 15:01:56

我现在以X650的机体结构自己开发飞控，AHRS用的是STEVAL—MK1062V2，它解算以后的输出最高只能到50HZ，所以如果用它的解算结果的话只能把控制周期设为20ms，但是在调试的过程中感觉反应比较慢，电机响应滞后比较大。现在我接触到的成功飞起来的有400HZ、1000HZ、3ms、10ms，大家有没有用20ms的周期飞起来的？大家认为20ms再加上电机响应时间的滞后是不也过慢？

g921002 · 发表于 2011-5-18 18:42:53

如果純遙控能飛，50Hz就不算慢。

gongyi · 发表于 2011-5-20 16:24:43

回复【1楼】g921002
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不是遥控飞，要自主悬停。

g921002 · 发表于 2011-5-21 01:53:48

回复【2楼】gongyi
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不是遥控飞，要自主悬停。
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我的意思是，如果用遙控都能讓他停懸。你覺得50Hz的控制週期不夠嗎?
你的問題是在於控制律有問題。

國外很多四軸也是用航模電調，更新週期也是20ms，那他們是飛辛酸的嗎？ XD

gongyi · 发表于 2011-5-21 09:57:43

回复【3楼】g921002
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谢谢你了，我用的是PID可能参数没有调整好。调试了一阵一直不行，所以先问问，希望能把控制周期的问题排除了，省的做无用功。

unmanned · 发表于 2011-5-21 12:02:11

用50HZ的姿态，把角速度更新频率加快些到100HZ以上，控制周期在100HZ就能满足

UniqueLion · 发表于 2011-7-29 23:32:29

请问楼主你用PID，自主悬停的功能实现了么？

majianjia · 发表于 2011-7-30 01:32:38

50hz够了，关键是参数调整。至于mk类的500hz…我觉得太快了，要不mk应该可以做更多的事了。
那么大的机体，20ms内变化不会大的。
不过在提传感器的时候，有加速度计的话，提取速度要大于旋桨最高转速的两倍，不然螺旋桨转到一定速度的时候，机体震动跟你的采样速度一致的时候，加速度计会偏得很严重，你可以思考一下。
陀螺仪情况就会好一点，低采样一样可以开。
我自己设计的就是用高采样率＋低速输出的方案。是为了兼容标准舵机

valeev · 发表于 2011-8-1 10:39:19

楼主你有借鉴650的飞控板设计吗？有650飞控板的电路图没有？我买了套450，也在自己做飞控板，楼主加我，我跟你学习学习啊
QQ：604550534

四旋翼以20ms为控制周期是不是太慢了？

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