请高手指教一下 这句话的意思
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; //Trim 系列是用来补偿测量值与 实际值之间的偏差TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
// Kompasswert begrenzen++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;// 360?Umschlag Ersatz代用的
if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Roll++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; //补偿
Mess_IntegralRoll +=MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
{
Mess_IntegralRoll= -(Umschlag180Roll - 25000L); //Mess_IntegralRoll加入了陀螺仪漂移补偿之后得到的角度
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
{
Mess_IntegralRoll =(Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
// Nick++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
Mess_IntegralNick+= MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
{
Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
{
Mess_IntegralNick =(Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
Integral_Gier= Mess_Integral_Gier;
IntegralNick = Mess_IntegralNick;
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
这是在Mittelwert(void) 函数中的一句话
请高手帮我讲解一下这句话的意思
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