请高手指教一下 这句话的意思

xudeyu

TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;          //Trim 系列是用来补偿测量值与        实际值之间的偏差
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;                                                               

// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360?Umschlag        Ersatz代用的
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;          //补偿
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);         //Mess_IntegralRoll加入了陀螺仪漂移补偿之后得到的角度
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
             {
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
             }
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
            {
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
            }

    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

这是在  Mittelwert(void)   函数中的一句话
请高手帮我讲解一下  这句话的意思