测量小车转过的角度用什么传感器
我在做一个小车,对转弯要求高,要求准确转过90度,该用什么传感器呢?网上查了一下,越看越迷糊:倾角传感器应该是测量相对于水平面得角度的吧,角速度传感器是测量转角快慢的吗?陀螺仪输出的是什么量?希望高手解答 1、如果是步进电机差分驱动的小车可以直接算出来。前提是已知轮子半径、轴距、步进电机步进角。这样可以不用传感器了。2、如果是直流电机差分驱动的加光电传感器或者霍尔测量轮子的速度,加上已知的轮子半径、轴距就可以计算了
3、数字指南针 回复【楼主位】sunhaojie小杰
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一楼说的对,但是其实最常用的还是陀螺仪,数字指南针精度太差,容易受到电机等磁场的干扰,另外两种方法都没考虑到轮胎打滑的问题,所以基本上还要用陀螺仪 如果你有钱,可以搞个绝对值编码器 谢谢大家,可以推荐个型号吗,淘宝上搜 陀螺仪,结果出来的全是遥控飞机 还有就是三轴加速度传感器是陀螺仪吗 回复【5楼】sunhaojie小杰
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我是原来做过巡线的。。。这个问题考虑过也自己实践过的。。。不会跟你乱说哈。。。陀螺仪有点贵,码盘的话淘宝上有一个比较便宜的又安装起来比较方便的,18一个吧,100线的,淘宝店是北京的。。。老板原来做飞思卡尔的,人很好,很多问题你都能问他,另外陀螺仪不是三轴加速度计,加速度计测量的是线加速度,陀螺仪测量的是角加速度,对角加速度做积分(程序上就是累加)就能得到角度,型号有ST新出的一款比较便宜,但似乎参数不如别的好,我说几个便宜的,买得起的。。。。LISY300AL这个是ST的,好像40多块,就是无引脚封装的不好焊接,另外,ADIS16100这个,讨论四轴飞行器的那个板块里面很多陀螺仪的知识,其实陀螺仪比较难用,要校准,零飘什么的,还要滤波,不够弄好了就很高级了,三轴加速度计我个人举得不能解决这个问题,但是能判断车子的姿态,上坡下坡翻车什么的。
找到那个便宜码盘的淘宝连接了http://item.taobao.com/item.htm?id=4809739843
另外比较靠谱的陀螺仪
http://item.taobao.com/item.htm?id=9784689044
http://item.taobao.com/item.htm?id=4863870752 回复【6楼】lyz_1900
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另外你做什么小车啊?是micromouse吗? 回复【7楼】lyz_1900
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不是,做一个仓库运输机器人,对定位精度要求较高,循线的方式没法保证拐过90度得弯,想着用其它方式调节一下,小车的大小是:360*240mm,用4个减速直流电机,速度为30转每分 回复【8楼】sunhaojie小杰
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我做过巡线,可以过90度哈。。。如果巡线的话,算法里面弄个例外情况判断能过90度弯的吧。。。我们原来做巡线就是,判断直角的情况,单独跳出PID算法,直接转一个很大的角度,再交给PID,车子回自动回到线中心,就转了90度了。仓库运输对速度要求不太高的吧。。。应该可以,这样实现比陀螺仪简单多了。。。陀螺仪算法不好写吧。。。没写过,但是似乎不好写。另外这个精度用数字指南针也可以,我们上个创新基金项目做的也是仓库机器人,不给是安检的 呵呵,这么巧啊,您已经工作了吧,我还是大三的学生。前一段时间向老师申请做这个东西。你说的先转过一个角度然后再通过在直线上行驶来纠正,我试过,拐过来之后行驶很长时间才能纠正过来。我尝试用PID来调节在直线上行驶的情况,(参考论坛上的),但是好像没什么效果(其实我也看不出来有没有效果),是不是因为我的程序功底不好的缘故? 回复【10楼】sunhaojie小杰
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喵。。。我大二。。。。 回复【10楼】sunhaojie小杰
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你的车还是不灵活,或者你PID调的参数不够好,一般巡线就只用PD就行,I加不加没什么效果,D越大回来的速度越快,但是震荡也会越大,我们做巡线路线还是很复杂的。。。90度弯,180度连续蛇形弯,直角弯十字叉什么的。。。。还有上坡下坡。。觉得当时做的很爽啊。。。哈哈。。大二上做的。。。 回复【8楼】sunhaojie 小杰
回复【7楼】lyz_1900
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不是,做一个仓库运输机器人,对定位精度要求较高,循线的方式没法保证拐过90度得弯,想着用其它方式调节一下,小车的大小是:360*240mm,用4个减速直流电机,速度为30转每分
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才这行小个? 回复【13楼】jrcsh 邪恶的小会会
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呵呵,模拟的! 回复【11楼】lyz_1900
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不是吧!那你太厉害了,我就差远了。 回复【15楼】sunhaojie小杰
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你的车子的巡线不是全程都用PID的?其实PID用过一次就差不多会了,毕竟是几十年前的算法。。。。。我们做巡线就是全程用PID调节转弯的,参数调好了一般都能跑什么样的路线都行的,直角弯十字叉什么的要程序里面特殊处理一下 回复【1楼】xsh2005105326咖啡糖
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前两种办法用起来的误差绝对让你吐血,还是推荐陀螺仪,3轴加速度传感器貌似可以测量角度吧。。 如果是那个机械小老鼠走迷宫的,其实你可以用光电鼠标的那套方法,这样行进距离、方向和速度都可以搞定了。 回复【17楼】lixivip
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千真万确。。。确定无疑。。。加速度计不是测转角的。。。 这个场合买MEMS 陀螺仪,也就是微机电陀螺
有村田的陀螺,低档的,很便宜。有的直升机模型用的
还有ST的陀螺仪模块,算中档,淘宝也有,100~200左右吧。消费电子产品用,如果手机,平板
再高档点是ADI的XRS 3XX6XX 这两个系列。淘宝有模块,价格300左右。低精准度的导航 关注一下
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