测量小车转过的角度用什么传感器

sunhaojie · 发表于 2011-4-22 17:21:44

我在做一个小车，对转弯要求高，要求准确转过90度，该用什么传感器呢？网上查了一下，越看越迷糊：倾角传感器应该是测量相对于水平面得角度的吧，角速度传感器是测量转角快慢的吗？陀螺仪输出的是什么量？希望高手解答

xsh2005105326 · 发表于 2011-4-22 17:30:54

1、如果是步进电机差分驱动的小车可以直接算出来。前提是已知轮子半径、轴距、步进电机步进角。这样可以不用传感器了。
2、如果是直流电机差分驱动的加光电传感器或者霍尔测量轮子的速度，加上已知的轮子半径、轴距就可以计算了
3、数字指南针

lyz_1900 · 发表于 2011-4-22 18:34:57

回复【楼主位】sunhaojie 小杰
-----------------------------------------------------------------------
一楼说的对，但是其实最常用的还是陀螺仪，数字指南针精度太差，容易受到电机等磁场的干扰，另外两种方法都没考虑到轮胎打滑的问题，所以基本上还要用陀螺仪

yfnmail · 发表于 2011-4-22 18:41:40

如果你有钱，可以搞个绝对值编码器

sunhaojie · 发表于 2011-4-23 08:42:41

谢谢大家，可以推荐个型号吗，淘宝上搜陀螺仪，结果出来的全是遥控飞机

sunhaojie · 发表于 2011-4-23 09:00:35

还有就是三轴加速度传感器是陀螺仪吗

lyz_1900 · 发表于 2011-4-23 13:33:25

回复【5楼】sunhaojie 小杰
-----------------------------------------------------------------------
我是原来做过巡线的。。。这个问题考虑过也自己实践过的。。。不会跟你乱说哈。。。陀螺仪有点贵，码盘的话淘宝上有一个比较便宜的又安装起来比较方便的，18一个吧，100线的，淘宝店是北京的。。。老板原来做飞思卡尔的，人很好，很多问题你都能问他，另外陀螺仪不是三轴加速度计，加速度计测量的是线加速度，陀螺仪测量的是角加速度，对角加速度做积分（程序上就是累加）就能得到角度，型号有ST新出的一款比较便宜，但似乎参数不如别的好，我说几个便宜的，买得起的。。。。LISY300AL这个是ST的，好像40多块，就是无引脚封装的不好焊接，另外，ADIS16100这个，讨论四轴飞行器的那个板块里面很多陀螺仪的知识，其实陀螺仪比较难用，要校准，零飘什么的，还要滤波，不够弄好了就很高级了，三轴加速度计我个人举得不能解决这个问题，但是能判断车子的姿态，上坡下坡翻车什么的。

找到那个便宜码盘的淘宝连接了http://item.taobao.com/item.htm?id=4809739843
另外比较靠谱的陀螺仪
http://item.taobao.com/item.htm?id=9784689044
http://item.taobao.com/item.htm?id=4863870752

lyz_1900 · 发表于 2011-4-23 13:33:49

回复【6楼】lyz_1900
-----------------------------------------------------------------------

另外你做什么小车啊？是micromouse吗？

sunhaojie · 发表于 2011-4-23 17:21:52

回复【7楼】lyz_1900
-----------------------------------------------------------------------

不是，做一个仓库运输机器人，对定位精度要求较高，循线的方式没法保证拐过90度得弯，想着用其它方式调节一下，小车的大小是：360*240mm，用4个减速直流电机，速度为30转每分

lyz_1900 · 发表于 2011-4-23 18:28:09

回复【8楼】sunhaojie 小杰
-----------------------------------------------------------------------

我做过巡线，可以过90度哈。。。如果巡线的话，算法里面弄个例外情况判断能过90度弯的吧。。。我们原来做巡线就是，判断直角的情况，单独跳出PID算法，直接转一个很大的角度，再交给PID，车子回自动回到线中心，就转了90度了。仓库运输对速度要求不太高的吧。。。应该可以，这样实现比陀螺仪简单多了。。。陀螺仪算法不好写吧。。。没写过，但是似乎不好写。另外这个精度用数字指南针也可以，我们上个创新基金项目做的也是仓库机器人，不给是安检的

sunhaojie · 发表于 2011-4-24 10:54:16

呵呵，这么巧啊，您已经工作了吧，我还是大三的学生。前一段时间向老师申请做这个东西。你说的先转过一个角度然后再通过在直线上行驶来纠正，我试过，拐过来之后行驶很长时间才能纠正过来。我尝试用PID来调节在直线上行驶的情况，（参考论坛上的），但是好像没什么效果（其实我也看不出来有没有效果），是不是因为我的程序功底不好的缘故？

lyz_1900 · 发表于 2011-4-24 11:13:09

回复【10楼】sunhaojie 小杰
-----------------------------------------------------------------------

喵。。。我大二。。。。

lyz_1900 · 发表于 2011-4-24 11:15:30

回复【10楼】sunhaojie 小杰
-----------------------------------------------------------------------

你的车还是不灵活，或者你PID调的参数不够好，一般巡线就只用PD就行，I加不加没什么效果，D越大回来的速度越快，但是震荡也会越大，我们做巡线路线还是很复杂的。。。90度弯，180度连续蛇形弯，直角弯十字叉什么的。。。。还有上坡下坡。。觉得当时做的很爽啊。。。哈哈。。大二上做的。。。

jrcsh · 发表于 2011-4-24 11:48:04

回复【8楼】sunhaojie 小杰
回复【7楼】lyz_1900
-----------------------------------------------------------------------
不是，做一个仓库运输机器人，对定位精度要求较高，循线的方式没法保证拐过90度得弯，想着用其它方式调节一下，小车的大小是：360*240mm，用4个减速直流电机，速度为30转每分
-----------------------------------------------------------------------

才这行小个?

sunhaojie · 发表于 2011-4-24 12:01:29

回复【13楼】jrcsh 邪恶的小会会
-----------------------------------------------------------------------

呵呵，模拟的！

sunhaojie · 发表于 2011-4-24 12:03:34

回复【11楼】lyz_1900
-----------------------------------------------------------------------

不是吧！那你太厉害了，我就差远了。

lyz_1900 · 发表于 2011-4-24 12:11:21

回复【15楼】sunhaojie 小杰
-----------------------------------------------------------------------
你的车子的巡线不是全程都用PID的？其实PID用过一次就差不多会了，毕竟是几十年前的算法。。。。。我们做巡线就是全程用PID调节转弯的，参数调好了一般都能跑什么样的路线都行的，直角弯十字叉什么的要程序里面特殊处理一下

lixivip · 发表于 2011-4-24 12:12:45

回复【1楼】xsh2005105326 咖啡糖
-----------------------------------------------------------------------

前两种办法用起来的误差绝对让你吐血，还是推荐陀螺仪，3轴加速度传感器貌似可以测量角度吧。。

zhuanzhuan · 发表于 2011-4-24 14:25:52

如果是那个机械小老鼠走迷宫的，其实你可以用光电鼠标的那套方法，这样行进距离、方向和速度都可以搞定了。

lyz_1900 · 发表于 2011-4-24 17:13:22

回复【17楼】lixivip
-----------------------------------------------------------------------
千真万确。。。确定无疑。。。加速度计不是测转角的。。。

zforce · 发表于 2011-4-24 17:30:17

这个场合买MEMS 陀螺仪，也就是微机电陀螺

有村田的陀螺，低档的，很便宜。有的直升机模型用的

还有ST的陀螺仪模块，算中档，淘宝也有，100~200左右吧。消费电子产品用，如果手机，平板

再高档点是ADI的 XRS 3XX 6XX 这两个系列。淘宝有模块，价格300左右。低精准度的导航

auto01 · 发表于 2012-6-13 15:28:30

关注一下

测量小车转过的角度用什么传感器

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！