yangyh75 发表于 2011-4-22 15:37:52

IMU-3000硬件融合的联想

今天看了IMU-3000——3轴数字陀螺仪自带的DMP（数字运动处理）功能，觉得非常有趣，于是联想到了四轴中陀螺仪和加速度传感器的融合。请大家讨论下这个硬件融合能否取代飞控代码中的软件融合算法。如可行将大大减轻飞控代码编写和飞控板的处理负担。


点击此处下载 ourdev_632763F2RYY7.pdf(文件大小:1.39M) (原文件名:ps-imu-3000a-00-01.1.pdf)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_632765JG8O0D.jpg
(原文件名:21010132318204_141.jpg)

TADLAW 发表于 2011-4-22 17:22:18

有个德国人搞的FreeIMU(九个自由度IMU),一开始也为选IMU-3000或ITG-3200伤脑筋,现在选用ITG-3200。
IMU-3000 的DMP 没有太大帮助,除非你在技术手册上看到可读取的X、Y轴倾角暂存器(Register),Z轴的偏航角暂存器,才是有用的。所以,目前还是只能用德国人的这种方案,比较理想。
参考网址: http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#0.4

lihua 发表于 2011-4-23 11:50:33

是的，我用了MPU3050，DMP没什么意义，就是能自动读取ACC的数据，并能把所有数据放到FIFO里，并不是能直接计算出姿态数据，这部分的算法还是需要你自己做的

lihua 发表于 2011-4-23 11:53:27

德国人在等MPU6050才出0.4版，说INVENSENSE经常延迟发布新品，所以还在等，我手头有一MPU3050+ADXL345，试验了一下，数据还可以，要做好的IMU还是用ADI的模拟的来搞

asha 发表于 2011-4-23 12:31:48

算法可以在IMU中实现，不过不知道这个行不行。如果采用简单的毕卡算法，硬件开销不大。并且这个方案是很常用的方案，可以实现。

qwernet 发表于 2011-5-11 23:12:39

最近在平板机上用过MPU3050+KXTF9+AKM8975的方案，感觉效果不错，计算方位角基本不飘。算法是Invensense直接给了SDK，不过都是so库，不开源。

lihua 发表于 2011-5-12 16:39:03

回复【5楼】qwernet 小俊
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你的SDK是在LINUX还是ANDRIOD上跑的？可否说详细点，我也在弄这快，还没成功

qwernet 发表于 2011-5-18 00:43:59

回复【6楼】lihua
回复【5楼】qwernet 小俊
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你的sdk是在linux还是andriod上跑的？可否说详细点，我也在弄这快，还没成功
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是这样的。首先Invensense提供了MPU3050的Linux kernel驱动，同时里面包含了加速度计和磁场计的数据读取部分（也就是说一个驱动搞定全部sensor）。这个驱动是开源的，不过没什么功能，基本上就是读写I2C。

核心算法在Invensense给的SDK里，是不开源的so库，提供修正和计算功能，跑在linux上的。当然我做平板机的话就是用在Android的Sensor HAL层里。

swindhust 发表于 2011-6-2 15:23:10

回复【5楼】qwernet 小俊
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你好，我目前的一个方案也是MPU3050+AKM8975+kxsd9，比较疑惑，请教几个问题，硬件连接上akm8975和kxsd9都是连在MPU3050的secondary i2c bus上吗？ 还有orientation数据是MPU提供的MPL模块里计算出来的？在framework层里的处理大概有什么变化？因为时间比较短，想先确定这个方案的性能。
谢谢了！

thisjoy 发表于 2011-6-16 12:30:25

mark!

ITG3205 发表于 2011-6-20 14:12:35

IMU-3000 我们这里长期供应，批量，样片都可以供
TEL 13751165547
QQ 154566499

qwernet 发表于 2011-6-22 23:18:15

回复【8楼】swindhust
回复【5楼】qwernet 小俊
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你好，我目前的一个方案也是mpu3050+akm8975+kxsd9，比较疑惑，请教几个问题，硬件连接上akm8975和kxsd9都是连在mpu3050的secondary i2c bus上吗？ 还有orientation数据是mpu提供的mpl模块里计算出来的？在framework层里的处理大概有什么变化？因为时间比较短，想先确定这个方案的性能。
谢谢了！
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我的做法是kxtf9接在mpu3050的i2c上，akm8975c接在CPU的i2c。

orientation是自己根据IC安装方向来定的，其实就是读到的数据乘以这个矩阵得到实际返回的数据。如果跟datasheet上安装方向相同，那么就是1,0,0,0,1,0,0,0,1。

niyubo 发表于 2012-2-4 16:23:44

长见识了。

hejiehenry 发表于 2012-2-9 12:29:22

回复【1楼】TADLAW
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回复【1楼】TADLAW
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你好，我也在用MPU3050，打算用它和LSM303做四轴的姿态测量。
看到技术文档上说可以用DMP做数据的处理，但是上面又说得很含糊，也没有给出个DMP的调用指令，也没有说清楚对外接的加速度计的数据格式有什么要求。

想问下楼主是怎么做到的，有没有将DMP的资料~~~

谢谢啦~~

hejiehenry 发表于 2012-2-9 12:30:11

回复【2楼】lihua
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你好，我也在用MPU3050，打算用它和LSM303做四轴的姿态测量。
看到技术文档上说可以用DMP做数据的处理，但是上面又说得很含糊，也没有给出个DMP的调用指令，也没有说清楚对外接的加速度计的数据格式有什么要求。

想问下楼主是怎么做到的，有没有将DMP的资料~~~

谢谢啦~~

linuxhoho 发表于 2012-2-9 18:59:34

回复【5楼】qwernet 小俊
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我也是广告的受害者啊。我看到MPU6050内置了姿态解算，我就买了两片。买到了发现根本就没有接口 。。。。。。

wwjdwy 发表于 2012-2-10 15:03:06

MPU3050我也在用

wwjdwy 发表于 2012-2-10 15:03:51

回复【5楼】qwernet 小俊
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哥们我最近刚开始做这个有些问题请教，可以加我QQ不，2314343016

thxl_kis 发表于 2012-3-2 10:06:43

不错，收藏一下。正在做六轴空鼠
算法搞不定

liudongyu 发表于 2013-11-9 23:44:18

.....最近在看MPU6050资料。。所以也顶一个~~~

firstzys 发表于 2014-1-13 18:08:58

{:handshake:}{:handshake:}{:handshake:}

paul_guo 发表于 2014-2-26 11:20:06

qwernet 发表于 2011-6-22 23:18
回复【8楼】swindhust
回复【5楼】qwernet 小俊
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这样可以增加效率么?

kemplam 发表于 2014-6-11 15:31:21

lihua 发表于 2011-4-23 11:50
是的，我用了MPU3050，DMP没什么意义，就是能自动读取ACC的数据，并能把所有数据放到FIFO里，并不是能直接 ...

你好，IMU-3000手册说是惯性测量单元IMU，跟MPU-3000运动处理单元MPU功能、参数基本一致（那个外接第三方的磁力计的不算），，这两者有什么差别呢？
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