求救：STM32控制两个四线步进电机，每个电机运转都是一个循环，如何能实现两个循环同时运
我用的是单四拍驱动，首先是宏定义部分：
#define LEFT1 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define LEFT2 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define LEFT3 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2)
#define LEFT4 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3)
#define RIGHT1 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4)
#define RIGHT2 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5)
#define RIGHT3 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6)
#define RIGHT4 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7)
步进电机驱动相序部分（内有循环）
/*******************左电机驱动************************/
void leftcontrol()
{
int delaytime1=500;
while(1)
{
LEFT1;
delay(delaytime1);
LEFT2;
delay(delaytime1);
LEFT3;
delay(delaytime1);
LEFT4;
delay(delaytime1);
}
}
/*******************右电机驱动************************/
void rightcontrol()
{
int delaytime2=500;
while(1)
{
RIGHT1;
delay(delaytime2);
RIGHT2;
delay(delaytime2);
RIGHT3;
delay(delaytime2);
RIGHT4;
delay(delaytime2);
}
}
主函数部分
/************************main主函数*********************************/
void main()
{
#ifdef DEBUG
void
__error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)
{
}
#endif
GPIO_CONFIG();
leftcontrol();
rightcontrol();
}
由于左右轮都是循环，所以，主函数运行时卡在leftcontrol();左轮转动，右轮不动，问题是：怎么能实现两轮同时转动？有没有什么好的思想？我先在这里拜谢各位大侠了。 是不是只能用定时器做，而不能用循环啊?如果用定时器的话，用什么输出模式呢？具体怎么实施呢？拜谢了。。。 http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4596522&bbs_page_no=1&bbs_id=1027
64楼你真幸运~~~~~~ 一般我没这耐性慢慢说 呵呵，拜谢了。会会，不过我的和你的不一样，你的是用数组驱动，而我的是用循环啊。做不了|运算。不知道STM32是否也能用数组进行赋值驱动。貌似我这个是用定时器的细分驱动做的。。。纠结。等高人。 用状态机，每个电机都有自己的运动状态步，这样可以在一个while(1)循环里执行状态机函数。
我用这样的方式控制了10个四线步进电机，带升降速控制。 补充一下，每个步进电机占用一个定时器通道，总共用到了3个定时器共10个通道。
在cc中断里给步进电机驱动脉冲。同时更新下一个CCR的值，依此调整升降速时期的脉冲频率。 mark 谢谢 Achin指点。那我的两个步进电机，就是用一个定时器的两个通道就可以了， 那这样的话，我们的控制方法属于细分驱动吗？还是就叫PWM控制步进电机？呵呵好馋 Achin 的控制代码啊！！！ 可是 Achin一个通道连一个四线四个电机，怎么连啊？比如我用TIMM2的CH1，也就是PA0口，怎么控制四根线呢？ 这个我建议可以用专用ic驱动 此帖已读，标记备用！ 我还以为是讨论两个电机恒流控制多重细分的驱动方案呢.
居然用到了 stm32 的片子来控制. 现在我不用循环语句，用STM32的定时器PWM输出功能。1个定时器四路输出对应一个电机四个引脚。输出四路PWM的捕获值平均分配，电机还是不转。我想可能是由于通道输出的是电平，而不是脉冲。如图，可是定时器怎么输出脉冲呢？大侠们教教我啊。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_630498DIBLF6.png
(原文件名:四通道输出波形.png) 1个定时器四路输出还是很容易的。
你首先要解决的就是STM32的定时器的深度研究和使用，然后再来捣鼓这个电机。
要不然，你就使用一个最笨的办法，用一个定时器，然后电机的四个IO分别输出高低电平，不停的取反。不过这种效率是最不可取的，但可地。 谢谢kinsno。你后面给的那个办法应该是工作在toggle模式，可是toggle模式的翻转频率是固定的，也就是说高电平和低电平的延续时间一样，这样的话，相位就没办法调整了。我的理解对吗？不对的话，还望你点拨。谢谢 回复【13楼】kinsno
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谢谢kinsno。你后面给的那个办法应该是工作在toggle模式，可是toggle模式的翻转频率是固定的，也就是说高电平和低电平的延续时间一样，这样的话，相位就没办法调整了。我的理解对吗？不对的话，还望你点拨。谢谢 同一个定时器的4路PWM不同输出，是可以输出不同频率不同脉宽的，任意调整。 回复【16楼】kinsno
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输出比较模式可以输出不同频率不同脉宽的，但是不可以任意调整吧？输出波形周期与通道反应延时成正比关系，要想驱起来，只能是同频率的，所以反应延时也相同，这样没有相位差是驱动不起来的。而PWM只能输出同频率的波形，脉宽是可调。但是脉宽和相位差却是有关系的。不能得到我要的波形。如果我说的错了，能不能给我来个可以输出我的波形的程序呢?谢谢 外加个cpld很容易实现 STM32 驱动步进电机，不错 while(1)
{}
这是死循环,永远跳不出来,在主程序中调用,肯定卡在那儿,而且是一个电机一直转,永远停不下来! 顶一下,希望楼主弄出来
我以前是用的驱动IC,
只要用定时器输出 PWM 脉冲就好了 Achin 发表于 2011-4-12 21:10 static/image/common/back.gif
用状态机，每个电机都有自己的运动状态步，这样可以在一个while(1)循环里执行状态机函数。
我用这样的方式 ...
您好，请问状态及具体怎么设置啊？怎么在循环里调用状态机函数？ 不用步进电机驱动器么？直接用STM32驱动么？ Achin 发表于 2011-4-12 21:10 static/image/common/back.gif
用状态机，每个电机都有自己的运动状态步，这样可以在一个while(1)循环里执行状态机函数。
我用这样的方式 ...
您好，我有问题想请教。我用两个步进电机作为小车的动力。如果一个电机占用一个定时器通道。那么在中断函数里应该怎么写励磁顺序？怎么控制小车的前进，后退，左转，右转，停止呢？可否在中断里用一个switch,case语句？把步进电机的运动状态都列出来？到时候直接调用吗/
本帖最后由 Achin 于 2012-7-27 16:58 编辑
欢迎拍砖。
我的方案里是stm32控制tb62209，用tb62209驱动电机的。不知道你的控制方式是不是也是这样。
给脉冲的部分，也确实没有用pwm，而是定时器中断之后，控制IO给一个电平变化，前面有人说过这样是不可取的笨方法，不过在我的实际应用中，暂时没发现问题。
stm32的一个定时器输出4路PWM，占空比可以不同，频率能不能不同，我没验证过，后面试试，试出来的话，说不定会改变现在的控制方式。
我的应用里电机转动有角度要求，不带反馈，所以要对给出的脉冲进行计数。stm32的定时器级联可以做自动计数，现在不知道能否对低一级定时器4个通道分别计数，也是没验证过的。
撇开方向控制，步进电机的一次运动应该有加速、匀速（可以没有匀速过程）、减速，在此基础上增加三个状态：启动之前的空闲状态，启动状态和运动完成的停止状态，前面我提到的while(1)超循环里面用状态机，也就是判断这几个状态。这个做法有缺陷，后面再提。
确定好电机的加减速步数，用步进电机的加减速曲线计算出一个定时器ccr的变化表StpTab[]。
电机控制任务收到启动电机的数据后，对要运动的电机进行“启动”，将其从“空闲”状态改为“启动”状态，进入这个while循环，状态机中，电机处于启动状态时，要根据你的动作距离计算电机的两个变速点（从加速变为匀速，从匀速变为减速，这两个点可以是同一个点），然后进入加速状态。这个加速状态会统计当前电机的运动步数（在定时器中断里进行加加减减的操作），如果运动步数大于等于变速点1（从加速到匀速），则进入匀速状态。状态机的匀速状态也是进行运动步数和变速点的比较，运动步数大于等于变速点2（从匀速到减速）时，进入减速状态。减速状态是比较当前运动步数与目标位置，减速完成后，关闭跟这个电机关联的定时器通道中断。
中断中判断电机的状态机，如果是加速状态，则每次中断加载StpTab中的一个新的值，如果是匀速状态，则加载表的最后一个元素，以使电机运行在最大速度，如果是减速状态，同样也是加载StpTab中的新值，表有个index，加速时，index++，减速时，index从最大值自减。
前面说这个做法有缺陷，主要是没有解决在一次运动过程中，其目标位置发生改变的情况。这个工作现在正在做，基本思路还是这样来做的。
电机运动完成后，状态机函数在while循环里还是要执行，但是进入函数之后识别到电机无需运动，则立即退出。等所有的电机都运动完成，退出while循环，继续等待新的动作数据。
我现在做到电机的最大频率在15K，相当于67us给出一次脉冲，stm32工作在72M，67us的间隔可以跑4800条指令，对于带os的code，做切换还是可以的，但是效率确实不算好。只能说满足自己应用吧。 不错。有时间我也玩玩
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