单轴陀螺零位不稳,需要先卡尔曼滤波问题
单轴陀螺的 零犏稳定行不好,有什么好的滤波方式吗??是不是也可以用卡尔曼滤波先对单轴信号进行滤波!!!相知道卡尔曼滤波并不是只能用到陀螺和加计的融合方面吧??对单个传感器也可以做到很好的处理效果!!
请给解答下!!!!!!!!!!! 互补滤波器和卡尔曼滤波是姿态估计的两种常用的方式 互补滤波器是不是 估计值=陀螺+(加速度-陀螺)*K 轴陀螺的 零犏稳定行不好,有什么好的滤波方式吗??是不是也可以用卡尔曼滤波先对单轴信号进行滤波!!! 你是要用Kelman filter去估偏置電壓還是姿態?兩種差很多.... 去滤波陀螺输出的角速度,静态和动态都要测?? 我正在進行角度的計算, 得到的俯仰角和橫滚角非常理想, 有加計互补
但是偏航角的波動很大, 不準確, 加計沒有地心引力的參考, 数据也變得不可信, 沒有互补的效果了
有什么方法可以解決這問題嗎? 請大虾們提意一下吧!! 回复【6楼】largolun
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方法不是很多,你的俯仰和偏航好,是因为,你用加速度传感器进行了校正。当然,你所得到的这个数据虽然很稳定,但不是真实数据,因为你给的G的数值不准确。偏航不准,只能加入卡尔曼滤波,或者其他的传感器来校准它。 回复【7楼】shachengxian
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偏航不准,只能加入卡尔曼滤波的話, 時間越久, 陀螺的输出就越不準確
這樣會令主控的處理出現問題, 困擾
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