单轴陀螺零位不稳，需要先卡尔曼滤波问题

kangkai613 · 发表于 2011-1-4 22:39:04

单轴陀螺的零犏稳定行不好，有什么好的滤波方式吗？？是不是也可以用卡尔曼滤波先对单轴信号进行滤波！！！

相知道卡尔曼滤波并不是只能用到陀螺和加计的融合方面吧？？对单个传感器也可以做到很好的处理效果！！

请给解答下！！！！！！！！！！！

dreamshl · 发表于 2011-1-4 23:03:31

互补滤波器和卡尔曼滤波是姿态估计的两种常用的方式

heuyck · 发表于 2011-1-5 09:08:29

互补滤波器是不是估计值=陀螺+(加速度-陀螺)*K

kangkai613 · 发表于 2011-1-5 19:04:32

轴陀螺的零犏稳定行不好，有什么好的滤波方式吗？？是不是也可以用卡尔曼滤波先对单轴信号进行滤波！！！

g921002 · 发表于 2011-1-5 21:22:26

你是要用Kelman filter去估偏置電壓還是姿態?兩種差很多....

kangkai613 · 发表于 2011-1-6 13:29:44

去滤波陀螺输出的角速度，静态和动态都要测？？

largolun · 发表于 2011-1-20 01:29:14

我正在進行角度的計算, 得到的俯仰角和橫滚角非常理想, 有加計互补
但是偏航角的波動很大, 不準確, 加計沒有地心引力的參考, 数据也變得不可信, 沒有互补的效果了
有什么方法可以解決這問題嗎? 請大虾們提意一下吧!!

shachengxian · 发表于 2011-1-20 12:39:35

回复【6楼】largolun
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方法不是很多，你的俯仰和偏航好，是因为，你用加速度传感器进行了校正。当然，你所得到的这个数据虽然很稳定，但不是真实数据，因为你给的G的数值不准确。偏航不准，只能加入卡尔曼滤波，或者其他的传感器来校准它。

largolun · 发表于 2011-1-20 17:12:35

回复【7楼】shachengxian
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偏航不准，只能加入卡尔曼滤波的話, 時間越久, 陀螺的输出就越不準確
這樣會令主控的處理出現問題, 困擾

单轴陀螺零位不稳，需要先卡尔曼滤波问题

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