对陀螺仪积分的函数是什么呢?
对陀螺仪积分可以等到角度,但是这个积分函数是什么吗?谢谢了 楼主应该先研究如何用C语言实现积分运算,而不是找函数。。。 呵我以为积分狂加就是了 程序里积分就是不断的加 假设采样周期是1ms,整个积分周期是10ms。积分是不是就是把两两相邻的采样值相加,再乘以时间0.001,再除以2。再把这十个值加起来,是不是就ok了。我用的的梯形法的积分,不知道对不对。陀螺仪积分出来的值应该是角度吧。是弧度还是角度呢。感觉好像和实际的角度不太匹配呀。 0.001就别参与积分过程了……反正到最后还是要乘一个比例常数的 积分就是“狂加”,确切的讲是累加【角速度】×【积分周期Dt】注意三点:1是【积分周期Dt】的稳定性,2是陀螺仪信号低通滤波,3是积分饱和。
2、3点互相影响,陀螺仪信号中包含较多高频振动信号时,系统更容易积分饱和。
在惯性应用中,积分饱和可以简单使用加速度倾角缓慢校正,MK四轴就是这样做的。 回复【6楼】feng_matrix 悟
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请教一下前辈,这样积分相当于对离散信号使用零阶保持器,时间长了,累积下来的误差怎么办?有没有啥办法 消除 或者 校正?
谢谢指教!
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