对陀螺仪积分的函数是什么呢？

grandhero · 发表于 2010-11-30 07:26:05

对陀螺仪积分可以等到角度，但是这个积分函数是什么吗？谢谢了

fsclub · 发表于 2010-11-30 09:12:49

楼主应该先研究如何用C语言实现积分运算，而不是找函数。。。

hemjidn · 发表于 2010-11-30 11:36:14

呵我以为积分狂加就是了

ssaweee · 发表于 2010-11-30 14:03:50

程序里积分就是不断的加

grandhero · 发表于 2010-12-2 05:03:23

假设采样周期是1ms，整个积分周期是10ms。积分是不是就是把两两相邻的采样值相加，再乘以时间0.001，再除以2。再把这十个值加起来，是不是就ok了。我用的的梯形法的积分，不知道对不对。陀螺仪积分出来的值应该是角度吧。是弧度还是角度呢。感觉好像和实际的角度不太匹配呀。

hemjidn · 发表于 2010-12-2 07:50:00

0.001就别参与积分过程了……反正到最后还是要乘一个比例常数的

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 11:04:50

积分就是“狂加”，确切的讲是累加【角速度】×【积分周期Dt】

注意三点：1是【积分周期Dt】的稳定性，2是陀螺仪信号低通滤波，3是积分饱和。

2、3点互相影响，陀螺仪信号中包含较多高频振动信号时，系统更容易积分饱和。
在惯性应用中，积分饱和可以简单使用加速度倾角缓慢校正，MK四轴就是这样做的。

spispispirit · 发表于 2011-5-7 21:36:24

回复【6楼】feng_matrix 悟
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请教一下前辈，这样积分相当于对离散信号使用零阶保持器，时间长了，累积下来的误差怎么办？有没有啥办法消除或者校正？
谢谢指教！

对陀螺仪积分的函数是什么呢？

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