Mec.Rover 发表于 2010-11-18 21:36:38

请教：帮俺看看这款光电编码器的测速性能

德国冯哈伯电机2342L012上自带的编码器，每圈12个脉冲，怎么觉得分辨率实在太小了，理由如下：
此电机最大转速是8100r/min=135r/s，相当于1秒钟最多发出135*12=1620个脉冲，若取测速时间为10ms，那么10ms内单片机最多收到16.2个脉冲。按计数误差±1计算，相对误差好大啊。。。
如果用于两轮自衡车的测速，10ms内能收到5个脉冲不得了了，5±1，测速就太不准了。有什么好办法呢？

tfdsensor 发表于 2010-11-18 22:02:28

确实是脉冲信号而不是正弦？用示波器看的吗，是AB相吗？AB相可以4X

oufuqiang 发表于 2010-11-18 22:12:29

脉冲少就测两个脉冲的间隔啊，这样不是准咯

Mec.Rover 发表于 2010-11-18 22:24:32

回复【1楼】tfdsensor 毛毛虫
确实是脉冲信号而不是正弦？用示波器看的吗，是ab相吗？ab相可以4x
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A、B相可以4X什么意思？确实是脉冲信号，硬件是通过光电二极管输出的，二极管只有导通、截止两种状态，A、B相输出只能是高低电平。

marco.ma 发表于 2010-11-18 22:49:38

估計是單路的hall信號吧

feng_matrix 发表于 2010-11-19 10:12:46

作平衡车光电编码器不是必须的，角速度环与角度环靠惯性传感器反馈就可以了，无刷电机配霍尔保证可靠换向即可

Mec.Rover 发表于 2010-11-19 21:00:17

回复【5楼】feng_matrix 悟
作平衡车光电编码器不是必须的，角速度环与角度环靠惯性传感器反馈就可以了，无刷电机配霍尔保证可靠换向即可
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是不是说用无刷电机只需要通过控制电流来控制平衡车需要的转矩，从而不需要知道电机当前的转速，是这样理解吗？但是本人已经买的不是力矩电机那种特种电机，普通电机只能依靠调转速吧，精确调力矩感觉很困难。但是“调转速”的话算法又要改变了

ellison909 发表于 2010-11-19 23:05:32

回复【3楼】Mec.Rover
回复【1楼】tfdsensor 毛毛虫
确实是脉冲信号而不是正弦？用示波器看的吗，是ab相吗？ab相可以4x
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a、b相可以4x什么意思？确实是脉冲信号，硬件是通过光电二极管输出的，二极管只有导通、截止两种状态，a、b相输出只能是高低电平。
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a、b相输出为正交信号，相差90度。所以能×4.

marco.ma 发表于 2010-11-20 00:10:07

回复【5楼】feng_matrix悟
作平衡车光电编码器不是必须的，角速度环与角度环靠惯性传感器反馈就可以了，无刷电机配霍尔保证可靠换向即可
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還是有幫助的

Mec.Rover 发表于 2010-11-20 09:19:26

回复【7楼】ellison909
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a、b相输出为正交信号，相差90度。所以能×4.
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呃，您的意思是给A,B相的输出接个硬件的分频器刚好相位差不变吧？请问用哪种的4分频芯片好呢？（硬件用得不多）

Mec.Rover 发表于 2010-11-20 09:25:27

回复【5楼】feng_matrix 悟
作平衡车光电编码器不是必须的，角速度环与角度环靠惯性传感器反馈就可以了，无刷电机配霍尔保证可靠换向即可
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进一步思考，我想用速度环（光电编码器反馈）和电流环（霍尔传感器）反馈的双闭环调速来实现12V永磁直流电动机的恒转矩调速，如果只考虑电流环，相当于实现了力矩电机的功能。但这种方法和直接用力矩电机相比有哪些缺点呢？我想肯定是有缺点的，不然干嘛还专门开发一个力矩电机的特种电机出来呢。                                    DIY两轮自衡车那个帖子里不用回复我了，谢谢！

youpeng 发表于 2010-12-8 00:30:20

我最近也在用冯哈伯电机自带的编码器。

正如【1楼】 tfdsensor 毛毛虫所说，就是正弦波。使用了2个霍尔传感器。

资料如下：

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_603085EH8GO6.jpg
(原文件名:Magnetic Encoders_1.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_603086RZCXVR.jpg
(原文件名:Magnetic Encoders_2.jpg)

不知道这个正弦波的如何测速，定位呢？
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