如何控制小车上下坡?急求!
小车上坡时需要加速,下坡要减速。不用水银开关,如何检测?(水银开关不稳定所以弃用) 不知你的车是啥原理。如果是光学可以检测跑道反光强度。 回复【1楼】turf456 圄困囿囡囚-----------------------------------------------------------------------
是用的红外对管检测 貌似用液体的传感器靠谱些~! 回复【3楼】lixiangwen LEE
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不改硬件,用编程可以实现吗? 没有硬件配合,软件能区分水平还是倾斜? 回复【2楼】zhu1
回复【1楼】turf456 圄困囿囡囚
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是用的红外对管检测
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是用的红外对管检测,这个不是贴胶布嘛, 回复【5楼】little Monkey
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大侠给点建议,硬件要如何改进?谢谢 我们只是校内的巡线比赛,这样回成本太高,有简单的办法吗? 恒速不行吗?为何要加减速? 如果不是让车加速冲坡的话我想了一个方法。
车体往前伸出一个杆,不要太长。杆端装一个轻触开关,根据坡道坡度调整杆端距地面高度。当接近坡道时,由于路面相对车体升高,杆端的轻触开关接触地面,开关闭合,程序检测到闭合后控制加速。
下坡的方法没想好。
也可以买个加速度传感器模块,测量车体平面相对于重力矢量的夹角,通过软件判定是上坡还是下坡。 楼上说的 就是接触式、机械式的传感器方式了~~~可以考虑用下哈~~
要不用超声波测距的方式~~ 回复【4楼】zhu1
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不改硬件可以,但是怎么也要加些传感器吧~~~ "小车上坡时需要加速,下坡要减速。"
it depends on exactly what meant by the above: you probably didn't mean to literally increasing speed going up hill or decreasing speed going down hill.
the best approach really is to take a current sensor into the motor and measure the current: if the vehicle is accelerating (going down hill), the current going through the motor will decrease; if the vehicle is decelerating (going up hill), the current going through the motor will increase.
so the current going through the motor can act as a speed sensor. 这个…你在车盘地下再加一个激光和激光传感器正对前方,没斜坡是木有反射的。而且现在智能车都改用激光了吧。抗干扰效果比红外好很多。 正常光电对管信号经过处理后输出数字量。如果单独安装一对管输出模拟量,当跑道抬高,对管更靠近赛道,相对距离变近。反光强度肯定增加。就知道马上到坡路了。我的想法,未验证过。 回复【13楼】millwood0
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检测电流的方式,误判断可能会比较大吧~~ 我觉得~~ 你是不是想要匀速跑才设计加速和减速,这样用码盘就可以解决了 回复【17楼】zhongpei
---码盘是? 主要是下坡不减速容易冲出赛道----------------------------------------------------------------- 既然是校内的比赛,应该是入门级的,建议楼主不要花太多心思在这上面,上下坡的检测不是技术上做不到,而是会出现误判断,追求高的准确性是要付出代价的。在下愚见,楼主把心思放在软件上,比如传感器信号预处理、过弯、直道加速等等。在下愚见,希望有所帮助。 保持小车匀速运行即可 用霍尔传感器检测车速,单片机PWM控制车速电机用L298驱动再加个PID控制就可以了 回复【21楼】shuen729 新新
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感谢大侠,传感器信号的预处理如何实现呢?直道加速后容易冲出赛道。。。这个让我们一直不敢提速,我们没用pid算法,一方面比较复杂,另一方面效果也不是很好。我们还是入门,兴趣让我们坚持下去,大侠再给点建议吧。 回复【21楼】shuen729 新新
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感谢大侠,传感器信号的预处理如何实现呢?直道加速后容易冲出赛道。。。这个让我们一直不敢提速,我们没用pid算法,一方面比较复杂,另一方面效果也不是很好。我们还是入门,兴趣让我们坚持下去,大侠再给点建议吧。 回复【22楼】zxy1217
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我们是后轮驱动,前轮是一个万向轮。在后左右轮加了传感器测速,上坡就不加速了,主要是在下坡太快时我们用这两个传感器检测,在控制下破速度。这样可行吗?个人想法,请大侠指点 关注下。 这个我是新人,我想说个想法,不知道行不行,可不可以用一个比较重的东西悬挂起来,然后上坡的时候这个东西会向接触的后面的触点,下坡,会接触到前面的触点,这样来判断,不知道可不可以。 回【25楼】 zhu1
我们是后轮驱动,前轮是一个万向轮。在后左右轮加了传感器测速,上坡就不加速了,主要是在下坡太快时我们用这两个传感器检测,在控制下破速度。这样可行吗?个人想法,请大侠指点
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这样当然是可以的,也可行,关键是算法。 若参加过智能车竞赛,应该清楚这个问题:添加加速度传感器,或则单轴陀螺仪(好象是这么叫的,没用过),当然光电编码器测速是必须的 识别坡度,三轴加速度+双轴陀螺仪算姿态是正道 SCA60C,不错,去看看 果断水银开关 用测速实现,传感器选用红外tcrt5000即可,伸出一个L型支架焊在小车两端,成90度,然后将红外传感器水平焊接在支架上,做一面黑色扇形小旗子,垂直红外传感器。
算法:小车平面移动时,传感器永远被黑色旗子遮挡,给控制器一个恒速的信号,当上坡时,棋子向后倾斜,露出前面的传感器提示小车加速。当下坡时,棋子向前倾斜,露出后面传感器,则提醒减速。机械工艺希望找个懂工业设计的朋友制作,这样会很漂亮。
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