如何控制小车上下坡？急求！

zhu1

小车上坡时需要加速，下坡要减速。不用水银开关，如何检测？（水银开关不稳定所以弃用）

turf456

不知你的车是啥原理。如果是光学可以检测跑道反光强度。

zhu1

回复【1楼】turf456 圄困囿囡囚
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是用的红外对管检测

lixiangwen

貌似用液体的传感器靠谱些~！

zhu1

回复【3楼】lixiangwen LEE
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不改硬件，用编程可以实现吗？

little_Monkey

没有硬件配合，软件能区分水平还是倾斜？

zgq800712

回复【2楼】zhu1
回复【1楼】turf456 圄困囿囡囚
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是用的红外对管检测
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是用的红外对管检测  ，这个不是贴胶布嘛，

zhu1

回复【5楼】little Monkey
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大侠给点建议，硬件要如何改进？谢谢

zhu1

我们只是校内的巡线比赛，这样回成本太高，有简单的办法吗？

cock

恒速不行吗?为何要加减速?

lukeunderwood

如果不是让车加速冲坡的话我想了一个方法。

车体往前伸出一个杆，不要太长。杆端装一个轻触开关，根据坡道坡度调整杆端距地面高度。当接近坡道时，由于路面相对车体升高，杆端的轻触开关接触地面，开关闭合，程序检测到闭合后控制加速。
下坡的方法没想好。

也可以买个加速度传感器模块，测量车体平面相对于重力矢量的夹角，通过软件判定是上坡还是下坡。

lixiangwen

楼上说的 就是接触式、机械式的传感器方式了~~~  可以考虑用下哈~~

要不用超声波测距的方式~~

lixiangwen

回复【4楼】zhu1
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不改硬件可以，但是怎么也要加些传感器吧~~~

millwood0

"小车上坡时需要加速，下坡要减速。"

it depends on exactly what meant by the above: you probably didn't mean to literally increasing speed going up hill or decreasing speed going down hill.

the best approach really is to take a current sensor into the motor and measure the current: if the vehicle is accelerating (going down hill), the current going through the motor will decrease; if the vehicle is decelerating (going up hill), the current going through the motor will increase.

so the current going through the motor can act as a speed sensor.

kinoko

这个…你在车盘地下再加一个激光和激光传感器正对前方，没斜坡是木有反射的。而且现在智能车都改用激光了吧。抗干扰效果比红外好很多。

turf456

正常光电对管信号经过处理后输出数字量。如果单独安装一对管输出模拟量，当跑道抬高，对管更靠近赛道，相对距离变近。反光强度肯定增加。就知道马上到坡路了。我的想法，未验证过。

lixiangwen

回复【13楼】millwood0
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检测电流的方式，误判断可能会比较大吧~~ 我觉得~~

zhongpei

你是不是想要匀速跑才设计加速和减速，这样用码盘就可以解决了

zhu1

回复【17楼】zhongpei
---码盘是？ 主要是下坡不减速容易冲出赛道-----------------------------------------------------------------

shuen729

既然是校内的比赛，应该是入门级的，建议楼主不要花太多心思在这上面，上下坡的检测不是技术上做不到，而是会出现误判断，追求高的准确性是要付出代价的。在下愚见，楼主把心思放在软件上，比如传感器信号预处理、过弯、直道加速等等。在下愚见，希望有所帮助。

zxy1217

保持小车匀速运行即可    用霍尔传感器检测车速，单片机PWM控制车速  电机用L298驱动  再加个PID控制就可以了

zhu1

回复【21楼】shuen729 新新
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感谢大侠，传感器信号的预处理如何实现呢？直道加速后容易冲出赛道。。。这个让我们一直不敢提速，我们没用pid算法，一方面比较复杂，另一方面效果也不是很好。我们还是入门，兴趣让我们坚持下去，大侠再给点建议吧。

zhu1

回复【21楼】shuen729 新新
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感谢大侠，传感器信号的预处理如何实现呢？直道加速后容易冲出赛道。。。这个让我们一直不敢提速，我们没用pid算法，一方面比较复杂，另一方面效果也不是很好。我们还是入门，兴趣让我们坚持下去，大侠再给点建议吧。

zhu1

回复【22楼】zxy1217
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我们是后轮驱动，前轮是一个万向轮。在后左右轮加了传感器测速，上坡就不加速了，主要是在下坡太快时我们用这两个传感器检测，在控制下破速度。这样可行吗？个人想法，请大侠指点

Shi_Tou

关注下。

ptz19861212

这个我是新人，我想说个想法，不知道行不行，可不可以用一个比较重的东西悬挂起来，然后上坡的时候这个东西会向接触的后面的触点，下坡，会接触到前面的触点，这样来判断，不知道可不可以。

zxy1217

回【25楼】 zhu1
我们是后轮驱动，前轮是一个万向轮。在后左右轮加了传感器测速，上坡就不加速了，主要是在下坡太快时我们用这两个传感器检测，在控制下破速度。这样可行吗？个人想法，请大侠指点
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这样当然是可以的，也可行，关键是算法。

quest

若参加过智能车竞赛,应该清楚这个问题:添加加速度传感器,或则单轴陀螺仪(好象是这么叫的,没用过),当然光电编码器测速是必须的

feng_matrix

识别坡度，三轴加速度＋双轴陀螺仪算姿态是正道

lifei

SCA60C，不错，去看看

longzhilianwjl

果断水银开关

zhylaker

用测速实现，传感器选用红外tcrt5000即可，伸出一个L型支架焊在小车两端，成90度，然后将红外传感器水平焊接在支架上，做一面黑色扇形小旗子，垂直红外传感器。
算法：小车平面移动时，传感器永远被黑色旗子遮挡，给控制器一个恒速的信号，当上坡时，棋子向后倾斜，露出前面的传感器提示小车加速。当下坡时，棋子向前倾斜，露出后面传感器，则提醒减速。机械工艺希望找个懂工业设计的朋友制作，这样会很漂亮。