关于平衡小车 卡尔曼滤波
用AEDUINO做的小车,程序看之前一贴的老大的卡尔曼滤波,传感器放在平面不动的时候还正常,一动,输入数据一超过500后面输出的数据就变成000000000要重起串口才能正常
在300~400里面是正常的,超过这两个点,就变0000000000000000具体是什么原因呢?谢谢
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_588531VDNECR.jpg
正常的时候 (原文件名:zc.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_588532PKP922.jpg
经过抖动超过500以后 (原文件名:bzc.jpg) 自由落体? 回复【楼主位】yangben
用aeduino做的小车,程序看之前一贴的老大的卡尔曼滤波,传感器放在平面不动的时候还正常,一动,输入数据一超过500后面输出的数据就变成000000000
要重起串口才能正常
在300~400里面是正常的,超过这两个点,就变0000000000000000具体是什么原因呢?谢谢
正常的时候 (原文件名:zc.jpg)
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经过抖动超过500以后
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什么自由落体? 卡曼滤波参数的确定要做大量试验的,主要跟硬件的物理特性有关,LZ只贴个输出值为零,没有人能帮你解决问题的。
要做好平衡小车,至少要有三个闭环控制:电流环、速度环、倾角环。先玩转内环基本负反馈控制,再玩卡曼滤波。 太多闭环了,确实要做好也不容易啊 mark 请问卡尔曼滤波程序怎么写??小弟迷茫啊。。。 应该是dt设错了,太大了大概 郁闷~不懂的路过! 继续学习中! dt是采样时间的间隔的意思,恩,确实应该是dt的问题。。。
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