关于平衡小车卡尔曼滤波

yangben · 发表于 2010-10-9 20:01:45

用AEDUINO做的小车，程序看之前一贴的老大的卡尔曼滤波，传感器放在平面不动的时候还正常，一动，输入数据一超过500 后面输出的数据就变成000000000
要重起串口才能正常

在300~400里面是正常的，超过这两个点，就变0000000000000000具体是什么原因呢？谢谢

正常的时候 (原文件名:zc.jpg)

经过抖动超过500以后 (原文件名:bzc.jpg)

ssaweee · 发表于 2010-10-9 20:47:00

自由落体？

yangben · 发表于 2010-10-10 01:03:18

回复【楼主位】yangben
用aeduino做的小车，程序看之前一贴的老大的卡尔曼滤波，传感器放在平面不动的时候还正常，一动，输入数据一超过500 后面输出的数据就变成000000000
要重起串口才能正常
在300~400里面是正常的，超过这两个点，就变0000000000000000具体是什么原因呢？谢谢

正常的时候 (原文件名:zc.jpg)

<center>
经过抖动超过500以后
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什么自由落体？

feng_matrix · 发表于 2010-10-11 11:41:25

卡曼滤波参数的确定要做大量试验的，主要跟硬件的物理特性有关，LZ只贴个输出值为零，没有人能帮你解决问题的。

要做好平衡小车，至少要有三个闭环控制：电流环、速度环、倾角环。先玩转内环基本负反馈控制，再玩卡曼滤波。

yu2008 · 发表于 2011-10-9 19:09:00

太多闭环了，确实要做好也不容易啊

hitor · 发表于 2011-12-6 23:00:58

mark

646031336 · 发表于 2011-12-8 13:30:30

请问卡尔曼滤波程序怎么写？？小弟迷茫啊。。。

superddr · 发表于 2011-12-11 12:59:49

应该是dt设错了，太大了大概

cb1927 · 发表于 2012-1-15 23:14:09

郁闷~不懂的路过！继续学习中！

l254068183 · 发表于 2012-2-25 20:12:32

dt是采样时间的间隔的意思，恩，确实应该是dt的问题。。。

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