晒板晒板!打算用STM32实现飞控,有兴趣的来看!
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_21/ourdev_496789.jpg(原文件名:20091028-3.jpg)
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(原文件名:20091028-4.jpg)
一批回来20块,估计留5块就够了,剩下的回头我挂到老婆的淘宝店里,免费送。不过因为是第一次搞STM32,难免有错误的地方,大家多指正。
电路的PDF文件ourdev_496793.pdf(文件大小:913K) (原文件名:FC_STM32.pdf)
电路图winter09 版ourdev_496797.rar(文件大小:41K) (原文件名:FC_STM32.rar)
PCB protel99版ourdev_496798.rar(文件大小:121K) (原文件名:fc.rar) 等楼主放淘宝链接啊~
很有兴趣,嘿嘿 刚才打开看了下电路图winter09 版stm32芯片的复位脚是不死有点小问题呢,一般是3.3V电阻上拉的。 预定一个 哈哈 正和我意 预定一块 预定一块 stm32也能直接用MK的程序么 算法应该可以的 http://item.taobao.com/auction/item_detail.jhtml?x_id=0db2&item_id=eb689a476af82d3b3234b8d961dbcb68
淘宝链接来了,售价不用管,跟老板说她会改成0的。
底下的宝贝描述也不用看了。 正想学这个,对四轴也感兴趣,不过现在没有精力研究四轴,就想先学习ARM-Cortex M3,我可以要一片吗 :) 呵呵,嫂子反映真快,一下完单,重新登陆一下看到费用已经改了 :) 原创, 顶! 免费送的。快递费+包装费
北京10元 外地15元 。
论坛预定的先拍下来,我再改价钱。
快递是很贵的, 所以大家如果要的话,不妨到我店里看看还有没有其他可要的哈。
最差的东东也比这些破板板漂亮100倍。(嫂子很...) 要一个 我也要一块吧,我在北京,正好有STM32的开发板,想抽时间在上面试试。 abuzhu 白沙:
你好,你的店铺在什么地方呀,我在北京朝阳双桥路。 楼上的,淘宝店,淘宝店的店铺说明里有地图,不过你在店里找不到我啊 抢定一个,感谢楼主 还有吗?我也定一个~~ 我也做了一个,也晒晒。哪天飞了再给传视频。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_21/ourdev_498049.jpg
Board (原文件名:RIMG0157.jpg)
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Gyro+Altimeter+Magn (原文件名:RIMG0160.jpg) yuanding31 ,大大是否有打样多余的pcb板出售啊?最近一直在用stm32,还不错已经不想用avr咯
~~你这块板上的陀螺仪换成AD的啦?跟enc-03差别大吗? 19楼的很漂亮啊,呵呵,有空板吗 那个陀螺板是可以拆下来的,我也做了ENC-03版的,给固定翼做飞控够了,直升机就不知道了。 这个板子倒是还有几块,但这上面还有一根线是错的,电子指南针那块,磁场反转线圈的三极管用STM32驱动不起来。后面是用ATMEGA168才驱动成的。等所有功能都实现了再给大家吧。
做的比较复杂,IMU+AHRS+INS/GPS+PID。
IMU叫做惯性测量单元,AHRS叫做航姿参考系统,INS叫惯性导航系统。IMU只是测出陀螺与加速度的值,AHRS通过加速度做低通,可以基本除去运动所造成的加速度,但还是不准,把这个倾角,与电子指南针得出的方向,与陀螺通过四元数得出的倾角与方向角,做卡尔曼滤波,卡尔曼不只是滤波,它更重要的是信息融合,把这两组角度做最优组合,得出一个可供参考的值。这就是AHRS(Attitude and Heading Referance System),得出姿态角和方向角以后,把通过坐标变通,对加速度积分得速度,对速度积分得位置,与GPS的速度,位置,做卡尔曼,这时就得出位置,速度信息。这就是INS。后面PID做的控制。
具体情况得飞了才知道。 【23楼】 yuanding31
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这个板子倒是还有几块,但这上面还有一根线是错的,电子指南针那块,磁场反转线圈的三极管用STM32驱动不起来。后面是用ATMEGA168才驱动成的。等所有功能都实现了再给大家吧。
做的比较复杂,IMU+AHRS+INS/GPS+PID。
IMU叫做惯性测量单元,AHRS叫做航姿参考系统,INS叫惯性导航系统。IMU只是测出陀螺与加速度的值,AHRS通过加速度做低通,可以基本除去运动所造成的加速度,但还是不准,把这个倾角,与电子指南针得出的方向,与陀螺通过四元数得出的倾角与方向角,做卡尔曼滤波,卡尔曼不只是滤波,它更重要的是信息融合,把这两组角度做最优组合,得出一个可供参考的值。这就是AHRS(Attitude and Heading Referance System),得出姿态角和方向角以后,把通过坐标变通,对加速度积分得速度,对速度积分得位置,与GPS和速度,位置,做卡尔曼,这时就得出位置,速度信息。这就是INS。后面PID做的控制。
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楼上能公布下原理图吗,看看什么面目哈。谢谢 呵呵,电路惯性部分和楼主的基本一致,多了电子指南针,气压表,GPS,这些东西和MK里的电路基本一致,没什么大不了的。
我是想等做好一点再给大家提供了,现在大家做的东西都五花八门的,资料也很多,呵呵,我就暂时不占用大家宝贵的硬盘了。 非常期待yuanding31的项目,有认真拜读过yuanding31的《无人机项目进展》,受益良多。
最近在狠心潜水论坛,读了不少好贴,正在啃MK的飞控算法中~~特想弄个板来试试~~
有个建议如果yuanding31打算开源的话,其实没必要做多完整,可以发套件的形式啊,算法,及其他扩展可以大家一同完善~~~~~ 提醒一下,stm32的i2c不是很稳定,容易产生很多怪异问题,飞之前好好测试一下电机控制的稳定性。 【楼主位】 abuzhu 白沙
比较关注此贴的进展,特别是对拿了板子的人,非常的希望他们能对得起这块板。
下面说说我的一些个人观点:欢迎拍砖!
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_21/ourdev_499299.JPG
(原文件名:1.JPG)
这是楼主用的电路
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这个是DataSheet上给的参考电路,还请楼主再仔细斟酌一下。
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这个数字气压计的电源与时钟的处理是否过于简单?特别是时钟。
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这个电路还请白沙说一下你的设计思想。
以上只是个人观点,欢迎大家一起来讨论。 顶楼主,虽然没玩过STM32,不过对楼主的STM32板感兴趣
我用以前打样的AVR32的惯导小板跟你换,可否?
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不过这板子是针对ADIS16355/ADIS16350及ADIS16405/ADIS16400系列数字IMU的 29楼————可能没看仔细::楼主只收空板的‘邮费’——!——(互赠礼品:当然也是欢迎的)!!
STM32比AVR32 谁更强呢??我完全没时间看单片机,AVR 做到了 每一赫兹执行一条指令,我都觉得很满意了!?
期待:几位高手的 辛勤成果呢——!!——((((( 感觉大家先讨论讨论:质量更好一些的:角速度传感器和加速度传感器)))))
期待:几位高手的 辛勤成果呢——!!——((((( 我觉得,传感器实在是太重要了,所以真的应该开个专门讨论的帖子。。))))) 楼主真好!不知道还有没有,先抢一个,感谢! 哈哈,,AVR 的开发环境硬件JTAG ICE这几天,刚弄好,可以走'单步'了!!
今天,,总共花费25RMB,,,买来一小块 STM32F103C8 的芯片带板!!!现在这年头,,单片机都不知道用什么才好了!!
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_507745.JPG
STM似乎强大__!! (原文件名:DVC00599.JPG) 白沙大哥,你这模特当的很牛啊哈哈。 记号,留意此贴 我受到白沙大哥的一块板谢谢 做得不错? 对于stm32的程序方面是否有谁能分享下 stm32的程序和ADi16350通信程序是否有谁能分享下 ?
谢谢 关注 这个板子的ENC03管脚是不是有些问题。和芯片手册上的不一样啊。 enc03的脚顺序错了 没下文了? 有个问题,关于在4轴飞控中使用磁场测量元器件。4轴飞行的电机电流好像是数十安培的,磁场测量原件还能检测与地磁场的夹角么? 回复【18楼】ufokkkk
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不错!能给个qq吗?洽谈合作事宜! 回复【7楼】346675655
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牛! 怎么没动静啊? 下文呢?? MARK来晚了~5534还要外接时钟,用起来麻烦~ 帮顶~~~~~~~~~ 现在附件都没法下了,楼主能否重新发一下啊 很不错,是需要的东西 高手,我来顶贴了
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