晒板晒板！打算用STM32实现飞控，有兴趣的来看！

abuzhu · 发表于 2009-10-28 10:08:48

(原文件名:20091028-3.jpg)

(原文件名:20091028-4.jpg)

一批回来20块，估计留5块就够了，剩下的回头我挂到老婆的淘宝店里，免费送。不过因为是第一次搞STM32，难免有错误的地方，大家多指正。

电路的PDF文件ourdev_496793.pdf(文件大小:913K) (原文件名:FC_STM32.pdf)
电路图winter09 版ourdev_496797.rar(文件大小:41K) (原文件名:FC_STM32.rar)
PCB protel99版ourdev_496798.rar(文件大小:121K) (原文件名:fc.rar)

rui.chan · 发表于 2009-10-28 10:14:04

等楼主放淘宝链接啊~
很有兴趣，嘿嘿

bbandpp · 发表于 2009-10-28 10:32:10

刚才打开看了下电路图winter09 版 stm32芯片的复位脚是不死有点小问题呢，一般是3.3V电阻上拉的。

luzhengmao · 发表于 2009-10-28 11:10:11

预定一个

346675655 · 发表于 2009-10-28 11:10:25

哈哈正和我意预定一块

bluemidi · 发表于 2009-10-28 11:40:46

预定一块

happyfuying · 发表于 2009-10-28 11:49:51

stm32也能直接用MK的程序么

346675655 · 发表于 2009-10-28 13:18:08

算法应该可以的

abuzhu · 发表于 2009-10-28 14:41:06

http://item.taobao.com/auction/item_detail.jhtml?x_id=0db2&item_id=eb689a476af82d3b3234b8d961dbcb68

淘宝链接来了，售价不用管，跟老板说她会改成0的。

底下的宝贝描述也不用看了。

hugeice · 发表于 2009-10-28 15:03:37

正想学这个，对四轴也感兴趣，不过现在没有精力研究四轴，就想先学习ARM－Cortex M3，我可以要一片吗：）

hugeice · 发表于 2009-10-28 15:18:58

呵呵，嫂子反映真快，一下完单，重新登陆一下看到费用已经改了：）

RickyZhou · 发表于 2009-10-28 17:08:19

原创，顶！

dx4700775 · 发表于 2009-10-28 17:13:27

免费送的。快递费+包装费

北京10元外地15元。

论坛预定的先拍下来，我再改价钱。

快递是很贵的，所以大家如果要的话，不妨到我店里看看还有没有其他可要的哈。

最差的东东也比这些破板板漂亮100倍。(嫂子很...）

likebo · 发表于 2009-10-28 20:23:28

要一个

cooleaf · 发表于 2009-10-29 12:56:43

我也要一块吧，我在北京，正好有STM32的开发板，想抽时间在上面试试。

cry511111 · 发表于 2009-10-30 15:19:39

abuzhu 白沙:
你好，你的店铺在什么地方呀，我在北京朝阳双桥路。

abuzhu · 发表于 2009-10-30 16:25:27

楼上的，淘宝店，淘宝店的店铺说明里有地图，不过你在店里找不到我啊

fzy2007a · 发表于 2009-10-31 02:49:36

抢定一个，感谢楼主

ufokkkk · 发表于 2009-10-31 12:15:53

还有吗？我也定一个~~

yuanding31 · 发表于 2009-10-31 15:08:54

我也做了一个，也晒晒。哪天飞了再给传视频。

Board (原文件名:RIMG0157.jpg)

Gyro+Altimeter+Magn (原文件名:RIMG0160.jpg)

ufokkkk · 发表于 2009-10-31 15:51:25

yuanding31 ，大大是否有打样多余的pcb板出售啊？最近一直在用stm32,还不错已经不想用avr咯
~~你这块板上的陀螺仪换成AD的啦？跟enc-03差别大吗？

RENMA · 发表于 2009-10-31 16:31:03

19楼的很漂亮啊，呵呵，有空板吗

yuanding31 · 发表于 2009-10-31 21:08:05

那个陀螺板是可以拆下来的，我也做了ENC-03版的，给固定翼做飞控够了，直升机就不知道了。

yuanding31 · 发表于 2009-10-31 21:33:08

这个板子倒是还有几块，但这上面还有一根线是错的，电子指南针那块，磁场反转线圈的三极管用STM32驱动不起来。后面是用ATMEGA168才驱动成的。等所有功能都实现了再给大家吧。
做的比较复杂，IMU+AHRS+INS/GPS+PID。
IMU叫做惯性测量单元，AHRS叫做航姿参考系统，INS叫惯性导航系统。IMU只是测出陀螺与加速度的值，AHRS通过加速度做低通，可以基本除去运动所造成的加速度，但还是不准，把这个倾角，与电子指南针得出的方向，与陀螺通过四元数得出的倾角与方向角，做卡尔曼滤波，卡尔曼不只是滤波，它更重要的是信息融合，把这两组角度做最优组合，得出一个可供参考的值。这就是AHRS（Attitude and Heading Referance System），得出姿态角和方向角以后，把通过坐标变通，对加速度积分得速度，对速度积分得位置，与GPS的速度，位置，做卡尔曼，这时就得出位置，速度信息。这就是INS。后面PID做的控制。
具体情况得飞了才知道。

RENMA · 发表于 2009-10-31 21:49:56

【23楼】 yuanding31
积分：41
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等级：------
来自：
这个板子倒是还有几块，但这上面还有一根线是错的，电子指南针那块，磁场反转线圈的三极管用STM32驱动不起来。后面是用ATMEGA168才驱动成的。等所有功能都实现了再给大家吧。
做的比较复杂，IMU+AHRS+INS/GPS+PID。
IMU叫做惯性测量单元，AHRS叫做航姿参考系统，INS叫惯性导航系统。IMU只是测出陀螺与加速度的值，AHRS通过加速度做低通，可以基本除去运动所造成的加速度，但还是不准，把这个倾角，与电子指南针得出的方向，与陀螺通过四元数得出的倾角与方向角，做卡尔曼滤波，卡尔曼不只是滤波，它更重要的是信息融合，把这两组角度做最优组合，得出一个可供参考的值。这就是AHRS（Attitude and Heading Referance System），得出姿态角和方向角以后，把通过坐标变通，对加速度积分得速度，对速度积分得位置，与GPS和速度，位置，做卡尔曼，这时就得出位置，速度信息。这就是INS。后面PID做的控制。

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楼上能公布下原理图吗，看看什么面目哈。谢谢

yuanding31 · 发表于 2009-10-31 23:56:24

呵呵，电路惯性部分和楼主的基本一致，多了电子指南针，气压表，GPS，这些东西和MK里的电路基本一致，没什么大不了的。
我是想等做好一点再给大家提供了，现在大家做的东西都五花八门的，资料也很多，呵呵，我就暂时不占用大家宝贵的硬盘了。

ufokkkk · 发表于 2009-11-1 00:34:11

非常期待yuanding31的项目，有认真拜读过yuanding31的《无人机项目进展》，受益良多。

最近在狠心潜水论坛，读了不少好贴，正在啃MK的飞控算法中~~特想弄个板来试试~~

有个建议如果yuanding31打算开源的话，其实没必要做多完整，可以发套件的形式啊，算法，及其他扩展可以大家一同完善~~~~~

armboy · 发表于 2009-11-1 14:58:47

提醒一下，stm32的i2c不是很稳定，容易产生很多怪异问题，飞之前好好测试一下电机控制的稳定性。

pitolan · 发表于 2009-11-3 16:45:00

【楼主位】 abuzhu 白沙

比较关注此贴的进展，特别是对拿了板子的人，非常的希望他们能对得起这块板。

下面说说我的一些个人观点：欢迎拍砖！

(原文件名:1.JPG)
这是楼主用的电路

(原文件名:2.JPG)
这个是DataSheet上给的参考电路，还请楼主再仔细斟酌一下。

(原文件名:3.JPG)
这个数字气压计的电源与时钟的处理是否过于简单？特别是时钟。

(原文件名:4.JPG)
这个电路还请白沙说一下你的设计思想。

以上只是个人观点，欢迎大家一起来讨论。

feng_matrix · 发表于 2009-11-3 18:46:09

顶楼主，虽然没玩过STM32，不过对楼主的STM32板感兴趣
我用以前打样的AVR32的惯导小板跟你换，可否？

(原文件名:IMG_1276_s.JPG)
不过这板子是针对ADIS16355/ADIS16350及ADIS16405/ADIS16400系列数字IMU的

caosix · 发表于 2009-11-4 22:38:08

29楼————可能没看仔细：：楼主只收空板的‘邮费’——！——（互赠礼品：当然也是欢迎的）！！

STM32 比 AVR32 谁更强呢？？我完全没时间看单片机，AVR 做到了每一赫兹执行一条指令，我都觉得很满意了！？

期待：几位高手的辛勤成果呢——！！——((((( 感觉大家先讨论讨论：质量更好一些的：角速度传感器和加速度传感器 )))))
期待：几位高手的辛勤成果呢——！！——((((( 我觉得，传感器实在是太重要了，所以真的应该开个专门讨论的帖子。。)))))

liufeng · 发表于 2009-11-7 11:29:00

楼主真好！不知道还有没有，先抢一个，感谢！

caosix · 发表于 2009-11-26 16:11:26

哈哈,,AVR 的开发环境硬件JTAG ICE这几天,刚弄好,可以走'单步'了!!

今天,,总共花费25RMB,,,买来一小块 STM32F103C8 的芯片带板!!!现在这年头,,单片机都不知道用什么才好了!!

STM似乎强大__!! (原文件名:DVC00599.JPG)

JJLuo · 发表于 2009-11-26 16:31:14

白沙大哥，你这模特当的很牛啊哈哈。

yxchyt · 发表于 2009-11-27 15:18:36

记号，留意此贴

wzj888 · 发表于 2009-11-28 20:51:39

我受到白沙大哥的一块板谢谢做得不错？

happyfuying · 发表于 2009-12-13 17:25:04

对于stm32的程序方面是否有谁能分享下

tianst · 发表于 2010-1-4 21:15:36

stm32的程序和ADi16350通信程序是否有谁能分享下？

谢谢

astudent · 发表于 2010-1-4 21:26:29

关注

HuNB · 发表于 2010-7-27 09:53:00

这个板子的ENC03管脚是不是有些问题。和芯片手册上的不一样啊。

rx_78gp02a · 发表于 2010-7-28 01:13:53

enc03的脚顺序错了

Clinging · 发表于 2010-8-12 14:40:08

没下文了?

crockery · 发表于 2010-8-16 15:10:49

有个问题，关于在4轴飞控中使用磁场测量元器件。4轴飞行的电机电流好像是数十安培的，磁场测量原件还能检测与地磁场的夹角么？

soldier2 · 发表于 2010-8-22 20:06:46

回复【18楼】ufokkkk
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不错！能给个qq吗？洽谈合作事宜！

soldier2 · 发表于 2010-8-22 20:07:15

回复【7楼】346675655
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牛！

jaylondon · 发表于 2010-9-10 19:05:47

怎么没动静啊？

yue435 · 发表于 2012-2-12 15:45:11

下文呢？？

doneone · 发表于 2012-2-13 10:45:28

MARK来晚了~5534还要外接时钟，用起来麻烦~

yue621 · 发表于 2012-6-13 11:38:32

帮顶~~~~~~~~~

hittzp · 发表于 2012-6-13 15:04:35

现在附件都没法下了，楼主能否重新发一下啊

DABAITUSONIC · 发表于 2012-10-30 10:34:01

很不错,是需要的东西

磊磊映画 · 发表于 2013-9-27 16:09:51

高手，我来顶贴了

晒板晒板！打算用STM32实现飞控，有兴趣的来看！

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