cb0610506009 发表于 2009-8-12 12:13:55

倒立摆问题

求助：倒立摆控制系统设计问题

请问是不是将检测到得角度与设定的角度相减做为基本的偏差，再经过pID计算，转换成PWM控制电机，可以吗？

请各位指教~~~~~~~~~~~

sunsmile78 发表于 2009-8-12 23:36:07

要做融合。参考一下下面的资料吧。

点击此处下载 ourdev_470345.pdf(文件大小:886K) (原文件名:2003-Balance-Ooi.pdf)

yangyh75 发表于 2009-8-13 16:49:35

这里有我的双轮自平衡小车的视频——http://v.youku.com/v_show/id_XOTQwNjg0MjQ=.html

xiazhengwu 发表于 2009-8-13 20:37:28

我做的倒立摆

一用8节7号电池 其中四节给电路板供电 另外四节给电机供电 较重http://v.youku.com/v_show/id_XMTAwOTA1NTU2.html

二用小锂电给电路板供电 再用一个较大锂电给电机供电 置于下面 整体惯量较 http://v.youku.com/v_show/id_XMTAyOTMyNzM2.html

就用了一个角速度传感器（陀螺仪） 没用其他传感器 本来准备加 角加速度传感器 来融合 后来没要 也行了

cb0610506009 发表于 2009-8-15 22:33:59

yangyh75 你太牛了~~~~~~~
请问你的双轮自平衡小车是怎么样设计的，我也在做类似的设计。
能否说一下你的设计方法？

cb0610506009 发表于 2009-8-15 22:39:23

谢谢 sunsmile78 提供的资料~~~~~~~~
现在有的看了，因为英文不怎么好，需要慢慢看~~~~~~~~

cb0610506009 发表于 2009-8-15 22:57:55

你们太牛了~~~~~~~~~~
顶~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

yangyh75 发表于 2009-8-16 20:28:11

只用陀螺仪或加速度传感器是不行的摆动会很大，前几天陀螺仪一个脚虚焊，突然就摆动的厉害，检查发现问题后重新焊接，小车能奇迹般恢复稳定。——最佳的控制是陀螺仪和加速度传感器通过kalman滤波融合，获取稳定的角度后经过PID控制电机调整小车使其稳定下来。

dingdangCat 发表于 2009-8-16 20:45:26

mark

xiazhengwu 发表于 2009-8-16 21:12:18

至于卡尔曼滤波 我一直有些怀疑 卡尔曼滤波是需要数学模型的 没有模型怎么利用卡尔曼滤波？ 是利用辨识方法获取模型还是自适应卡尔曼？ 甚至是山寨卡尔曼？

只利用陀螺仪也可以做的摆动很小   加速度传感器我认为是用来校正陀螺仪积分漂移，现在发现倒立摆的特殊性 不要加速度也能消除漂移 所以没加

cb0610506009 发表于 2009-8-19 19:42:48

能否说一下你们倒立摆的程序算法吗？
请各位指教一下~~~~~~~~

贪狼lyb 发表于 2013-9-4 16:00:26

高手啊，想学习一下，能开源吗？

onev 发表于 2013-9-5 09:57:10

xiazhengwu 发表于 2009-8-13 20:37 static/image/common/back.gif
我做的倒立摆

一用8节7号电池 其中四节给电路板供电 另外四节给电机供电 较重http://v.youku.com/v_sh ...

能否借你的程序作参考   onev2012@163.com   不胜感激

ranjiexu 发表于 2013-9-5 13:54:50

同求{:smile:}
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