倒立摆问题

cb0610506009 · 发表于 2009-8-12 12:13:55

求助：倒立摆控制系统设计问题

请问是不是将检测到得角度与设定的角度相减做为基本的偏差，再经过pID计算，转换成PWM控制电机，可以吗？

请各位指教~~~~~~~~~~~

sunsmile78 · 发表于 2009-8-12 23:36:07

要做融合。参考一下下面的资料吧。

点击此处下载 ourdev_470345.pdf(文件大小:886K) (原文件名:2003-Balance-Ooi.pdf)

yangyh75 · 发表于 2009-8-13 16:49:35

这里有我的双轮自平衡小车的视频——http://v.youku.com/v_show/id_XOTQwNjg0MjQ=.html

xiazhengwu · 发表于 2009-8-13 20:37:28

我做的倒立摆

一用8节7号电池其中四节给电路板供电另外四节给电机供电较重 http://v.youku.com/v_show/id_XMTAwOTA1NTU2.html

二用小锂电给电路板供电再用一个较大锂电给电机供电置于下面整体惯量较 http://v.youku.com/v_show/id_XMTAyOTMyNzM2.html

就用了一个角速度传感器（陀螺仪）没用其他传感器本来准备加角加速度传感器来融合后来没要也行了

cb0610506009 · 发表于 2009-8-15 22:33:59

yangyh75 你太牛了~~~~~~~
请问你的双轮自平衡小车是怎么样设计的，我也在做类似的设计。
能否说一下你的设计方法？

cb0610506009 · 发表于 2009-8-15 22:39:23

谢谢 sunsmile78 提供的资料~~~~~~~~
现在有的看了，因为英文不怎么好，需要慢慢看~~~~~~~~

cb0610506009 · 发表于 2009-8-15 22:57:55

你们太牛了~~~~~~~~~~
顶~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

yangyh75 · 发表于 2009-8-16 20:28:11

只用陀螺仪或加速度传感器是不行的摆动会很大，前几天陀螺仪一个脚虚焊，突然就摆动的厉害，检查发现问题后重新焊接，小车能奇迹般恢复稳定。——最佳的控制是陀螺仪和加速度传感器通过kalman滤波融合，获取稳定的角度后经过PID控制电机调整小车使其稳定下来。

dingdangCat · 发表于 2009-8-16 20:45:26

mark

xiazhengwu · 发表于 2009-8-16 21:12:18

至于卡尔曼滤波我一直有些怀疑卡尔曼滤波是需要数学模型的没有模型怎么利用卡尔曼滤波？是利用辨识方法获取模型还是自适应卡尔曼？甚至是山寨卡尔曼？

只利用陀螺仪也可以做的摆动很小加速度传感器我认为是用来校正陀螺仪积分漂移，现在发现倒立摆的特殊性不要加速度也能消除漂移所以没加

cb0610506009 · 发表于 2009-8-19 19:42:48

能否说一下你们倒立摆的程序算法吗？
请各位指教一下~~~~~~~~

贪狼lyb · 发表于 2013-9-4 16:00:26

高手啊，想学习一下，能开源吗？

onev · 发表于 2013-9-5 09:57:10

xiazhengwu 发表于 2009-8-13 20:37
我做的倒立摆

一用8节7号电池其中四节给电路板供电另外四节给电机供电较重 http://v.youku.com/v_sh ...

能否借你的程序作参考 onev2012@163.com 不胜感激

ranjiexu · 发表于 2013-9-5 13:54:50

同求

倒立摆问题

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！