为什么不能用水平传感器代替陀螺仪呢？
都是平衡用。我觉得用水平传感器要准确控制的多，利用倾斜角 去控制 4个电机的转速达到平衡的目的，
在实现上要比陀螺仪方便 而且 简单。 水平传感器能分清重力与加速度造成的读数变化吗？反应够快吗？
陀螺能提供角速度，积分后能获得偏转角，这个不受重力和加速度
影响，然后依靠加速度计算出来的数据做修正。 陀螺仪才是惯导的关键器件，水平传感器是辅助设备。没有水平传感器一样可以飞，但没有陀螺仪就无法飞了。当然，你可以试试，只有水平传感器的惯导。 我特意去買了一個水平傳感器來試，在沒有振動的情況讀取一個角度，差不多要一秒鍾才讀到正確的數據，稍為有一點振動，讀到的數據亂七八糟的，沒有任何意義。 LZ所说的水平传感器应该是倾角传感器吧
我们单位就是做惯性产品的，我可以负责任的说用倾角传感器不可以，从倾角传感器的原理上来说测量的是加速度，因此只适合于用在静态或者准静态环境。
陀螺可以用来稳定姿态，但是也仅限于稳定，如果说是自主悬停之类的功能必须要用加速度传感器，以及其他的辅助系统。
四轴我也关注很久了，过一段时间公司不忙也准备开发一款低价位的航模级惯导用于要求精度不高，但对成本又严格要求的控制领域。
其原因主要是看了那么久的四轴论坛，尽管大家都是高手但是隔行如隔山这句话还是有道理的，我发现目前陀螺仪，加速度传感器，气压高度传感器等的使用方法都有错误，而这种错误不但影响精度而且在姿态解算的方法上也存在问题，而有的甚至测量使用方法原理及应用技术都不了解。
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