请问:pitolan, 关于4轴上电异常
你好,pitolan,上上周我购了套件(淘宝),上电后4个马达自检通过,但是飞控板的3灯全亮,3黄灯不停的闪烁,http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_438817.JPG
(原文件名:untitled.JPG)
上图是改造feigao6通道接收机后引入飞控板的波形。
不知道这个波形是否和大家的一样?
通过MKtool 的debug 模式,可以独立驱动每个马达。
注:调试中控是打开的 to modelfly:这个有三种情况
第一: 受到干扰。
第二: 电池的电压过低。。。这个可能性比较大。
第三: 未接收到遥控器的信号。
第二,三 可能性比较大。。请参考! 谢谢gl516。
>>电池的电压过低。。。这个可能性比较大。
经过确认,电池12.8V。应该没有问题。
>> 未接收到遥控器的信号。
上面的图就是在 MCU的ICP端口测到的 PPM 波形,但是不到其他人的这个波形对不对?
开始阅读了一下关于PPM解码的部分,还没找到问题。
另外,请问,你门的马达工作的时候,电调板温度如何? 我的非常热。快要把3根线的焊锡融化了,看来明天要换线了 【2楼】 modelfly
另外,请问,你门的马达工作的时候,电调板温度如何? 我的非常热。快要把3根线的焊锡融化了,看来明天要换线了 !
没有这么恐怖吧!。。。
没有这么烫的。。电调驱动马达的三根线走的电流是脉冲似的。。。。所以不应该有这么烫呀!。。。
黄灯不停的闪烁,肯定是有问题的。。。。所以建议你再次检查你的主板。。。确保硬件通过。。。可以用MK-TOOL工具看你的波形。。。和相关的数据 他买的我的套件,板子都不会有问题的,他现在的状态就是四轴没有收到RC控制信号。
我明天用示波器抓个PPM信号对比下。 en///很有可能RC信号MCU没有识别到。。。。(*^__^*) 嘻嘻……!或者楼主的feigao6通道接收机引出PPM信号没有对??? 从波形上看,6通道的gaofei接收机不应该是这样的波形,同步祯都没有所以lz的问题处在引线出错了。
手上没有gaofei接收机,本来就拍个图给你就完了 谢谢,pitolan
我的控是3810ADT。 接收机 :feigao 6 CH.
另外,3,4号电调的跟随性不是很好,在用MKtool测试的时候,对油门的响应明显要慢很多。不知道是电调还是马达的原因?
【3楼】 gl516
我的电调确实很热:-), 电池到电调我用的是60A线,但是马达到电调的比较细,估计有问题。准备换15A的。 【6楼】 rei1984
>> 从波形上看,6通道的gaofei接收机不应该是这样的波形,同步祯都没有所以lz的问题处在引线出错了。
同步祯 是有的,因为我的示波器时基调的比较小,所以在屏幕上没有显示出来。:-)
下次我保存2张,一张是完整的frame结构。一张是放大的 :-) 波形是正常的, 但电压为什么好像只有2点几伏? 【9楼】 RickyZhou
还是你眼尖,明天去确认是否是示波器设置的问题。如果不是,也许这就是问题了。:-)
谢谢你的机架,很不错。 to【10楼】 modelfly
谢谢
估计接收机的问题,有的接收机的混合通道是未经放大的, 会经过分离放大再输出给舵机。 你要拿混合信号的话必须自己加放大电路。 经过确认,脉冲电压确实只有2。6伏,该接受机使用了 LM393 还有个P23AD还不知到是干什么的, LM393的电源电压也是2。6V 不知道是为什么
另外PPM经过P23AD的解码后的每个通道的电压也是2.6, 不过连上舵机后,舵机也可以正常工作。很奇怪,问题还在分析中..... 【11楼】 RickyZhou
你说的没错,确实是电压有问题。由于没有找到P23AD的datasheet,不敢贸然把工作电压提到5V.
估计像你估计的一样,接收机的混合通道是未经放大的,厂家为了节省一个放大电路,干脆降低了 393 的工作电压。
导致其每个通道的输出最高也就2.6V。
实在没有精力去搞个放大器了,把我的JR接收机打开,把PPM引了出来。经过测定,该脉冲最高5V。连接飞控以后,一切OK.
>> 目前还存在的问题:
4个电调工作的时候发热比较大。请问pitolan 在调试的时候遇到过这样的情况吗?
虽然我订了大电流导线,但是我不觉得换线有大的改观,在RickyZhou 的4轴秀帖子中,他的导线也不比我的粗。 :-) to【13楼】 modelfly
发热大到什么程度? mos管六七十度都正常的阿 你用的什么電機? 【14楼】 RickyZhou
60-70度估计不止,3根马达线都几乎要被融化了 :-(
【15楼】 pitolan
电机用的新西达2212 KV1000。 我的管子也挺热的,但没有你的那么烫手… 【16楼】 modelfly
60-70度估计不止,3根马达线都几乎要被融化了
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不正常哦,四个都这样吗?是空转还是带多大的桨啊?
我的飞个十几分钟下来手能一直放上面,估计像Ricky 所说有四五十度左右吧。 【18楼】 pitolan
不正常哦,四个都这样吗?是空转还是带多大的桨啊?
确实不正常,空转温度也非常高但勉强还可以接受,带的是1063 4寸桨(半径)
请教一下pitolan 你的电机和桨参数如何? 【19楼】 modelfly
我也用的新西达2212 KV1000的电机,桨是9寸三叶桨-GWS-HD9050x3。
电机空转时间长电机也挺热,但电调不热。
你要是有条件测测电流。
电调上电后红亮应该不亮也不闪吧?
难道你拿到的电机不是KV1000的?人家发错货了? 电调应该不对的!我的电调大概飞行10min拿到手上是40-50度 20楼】 pitolan
》》电机空转时间长电机也挺热,但电调不热
我的正好相反,电调热,电机不热
》》电调上电后红亮应该不亮也不闪吧?
电调上电红灯闪几下就不亮了,绿灯长亮
》》难道你拿到的电机不是KV1000的?人家发错货了?
这个应该不会,马达上贴的KV1000的标 【22楼】 modelfly
电调上电红灯闪几下就不亮了,绿灯长亮
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正常应该是刚上电很快地闪一下,如果你的闪几下那你要用调试板接上,打开MK-TOOL转到烧录介面,看串口打印,可能有某一路MOS烧掉了。(看下发个图上来吧。)
所有电调我都是用夹子夹电机上电驱动过电机,没问题才发货的。 监控了一下串口的信息,都是乱码:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_439185.jpg
(原文件名:a.jpg)
>>可能有某一路MOS烧掉了
一路的烧掉,不会导致4个电调发热 :-(
暂时无法测电流,准备周末去入个钳表 【24楼】 modelfly
錯了﹐你看的是飛控的信息﹐你要用調試板的ISP1接口連接電調的接口﹐最好是可以斷開飛控與電調的控制總線。 【25楼】 pitolan
好的,晚上回家再测一下。
另外,为什么飞控输出的是乱码? MKtool应该是可以自己配置波特率的吧。我把windosxp切换到内核德语模式,也是乱码。 【26楼】 modelfly
哪些是二进制数,不是给人看的。 mk-tool自己可以解释这些东西, 你回去设定界面,看左下角 pitolan 问下!Kopter_Tool_V1_50软件的http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_439398.jpg
(原文件名:未命名.jpg)
是不是对应各个电调?
我分别拉动各个通道! 2和3号电机转!1和4电机不转!而且 1和4好电调上红灯亮! 还有我遇到了和楼主一样的问题!!接收的ppm输出信号也是只有2.6V左右!!用的是天6-C的控! 【25楼】 pitolan
按你的建议,我读取了电调打印出的信息,如下
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_439493.JPG
(原文件名:aaaaa.JPG)
其他的电调信息也一样,只是地址不一样。:-) 看起来应该是没有问题。
另外,电调的发热实在是受不了了,晚上在监控波形的时候,尝试着推了一下大油门,发现2号电调在大油门下转速突然降低,然后慢慢的恢复。
然后1号冒出一股烟:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_439494.JPG
(原文件名:IMG_2804.JPG)
可以看到MOS管在高温与振动下,移动了位置,希望没有管子坏掉 :-(。
请问pitolan 在发货前的测试是否有测试过大油门下的工作情况,另外莫非我的1060桨不匹配? 从你打印的信息看出,电调是有问题。
根据我的经验,问题可能在
1. NA- 导通不良
2. 也不排除NB- NC-引起的
3. 也可能是反电动势检查不良引起
根据你的描述,电机能转, 这就好办了, 用示波器看A,B,C分别对地点波形,应该会见到一个与众不同的,表现为有杂波或者毛刺,那就是有问题的一相, 然后从MOS管, 三极管,单片机输出,一直找上去,就可以发现问题了。 多谢大家的帮助,我会继续调试 :-)
不过4都出现这样的问题,会不会是元器件的批量问题,或者是焊接习惯导致的?
当然这是推测,问题要等到分析清楚才能明确。 【32楼】 modelfly
我的飞控、电调都是请人家代工焊的,我问了下,说工人是用风枪吹的,有可能吹的时间长了,但从前面的情况看,他们都帮我焊了200多片都没有这样的问题。
你现在准备怎么处理?你那能买到MOS管不?买不到我寄给你。反正有需要你联系我吧。 【33楼】 pitolan
这是我电调的的信息!1号电调接电机用I2C启动是没反应! MOS管也无温升!!4号电调看打印信息是好的!可电机是转转停停!而且没力! 1 和4号电调用调试软件让电机工作时绿常亮!红LED在加大油门值是也亮!是不是保护了?
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_439803.jpg
(原文件名:未命名.jpg) "A"是表示NA+这一路有问题,下面是德国人对电调打印出来的错误信息的解悉:
1: Kurzschluss Phase A (gegen B ) -> Regler nicht bereit
2: Kurzschluss Phase B (gegen A ) -> Regler nicht bereit
3: Kurzschluss Phase C (gegen B ) -> Regler nicht bereit
4: Mosfet NA- schaltet nicht immer ab
5: Mosfet NB- schaltet nicht immer ab
6: Mosfet NC- schaltet nicht immer ab
7: Kurzschluss Phase C (gegen A) -> Regler nicht bereit
A: NA+ schaltet nicht ein
B: NB+ schaltet nicht ein
C: NC+ schaltet nicht ein
a: NA- schaltet nicht ein
b: NB- schaltet nicht ein
c: NC- schaltet nicht ein
不同错误要查的器件如下:
A, sollte man NA+, T1, R2, R3, R7, R18, R20, C4. Pin13, Pin23 Pin10 des Atmega8 kontrollieren
B, sollte man NB+, T2, R5, R6, R12, R4, R21, C2. Pin14, Pin24 Pin10 des Atmega8 kontrollieren
C, sollte man NC+, T3. R8, R9, R13, R22, R1, C1. Pin15, Pin25 Pin10 des Atmega8 kontrollieren
a, sollte man NA-, R17, R16, R7, R18, R20, C4. Pin1, Pin23, Pin10 des Atmega8 kontrollieren
b, sollte man NB-, R19, R23, R12, R4, R21, C2 Pin2, Pin24, Pin10 des Atmega8 kontrollieren
c, sollte man NC-, R24, R25, R13, R1, R22, C1 Pin9, Pin25, Pin10 des Atmega8 kontrollieren 【34楼】 hzj466313530
你是买的散件自己焊的吧?最好先查一下焊接问题,你昨晚跟我讲是有456A的吧? 对!!补焊了一下!!456没了!就一个A。还有4号电调!打印信息是好的!可是接在飞控板上用调试软件它是转转停停的!而且红灯亮!不知道怎么了!自己没有示波器!看不到波形!还有!我把改好的接收接在飞控板上!!调试软件的通道设置条不动!我已经换了一个接收了!还是一样!不知道哪里的问题! 【37楼】 hzj466313530
在试电调测时最好使用电池哦,一般人都是用的电源,电源的输出一般达不到这么大的电流。
接收机的问题你再查查看,坛里好多人都成功了。 经过一番努力,终于飞起来了,不过很奇怪,并不是很稳定,要不停的修舵。:-) 上几张图瞧瞧吧。我飞的重型机感觉一直比较稳,轻的没怎么飞过呢。RickyZhou的支架我还没装起来呢,主要是我没有脚架。 传个机架的图片看看,这是没有安装设备以前的。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_441282.JPG
(原文件名:1.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_441283.JPG
(原文件名:2.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_14/ourdev_441284.JPG
(原文件名:3.JPG) pitolan:
今天下午试飞的时候拉上了一个朋友(他在航空学院工作),我们大概分析了一下我的4轴稳定差的问题,估计问题出在RickyZhou 的机架上,RickyZhou 的架子是玻璃纤维板夹碳管的机构突出优点是弹性好,抗冲击能力强,同时形变也大。陀螺仪的信号,和纠偏措施,首先会抵消或者产生形变。导致机体稳定性能不好。
而你的机体是金属的,形变小。等你的把RickyZhou 的架子装起来试一下,看是不是这样的:-) 这个也讲相对性的,因为你用的三叶桨的动平衡差,如果你用二叶桨的话,不但稳定性好,噪音也小。 to 【44楼】 modelfly
我自己也用这个机架,稳定性是没有问题的。
主要原因是我的机架比金属机架轻,所以PID参数与MK预设的不一样。因为轻了,所以原来beginner的参数对于我的机架来说还是太灵敏。你试一下把gyro和statibility调得迟钝点。 RickyZhou :
可以共享一下你的参数么,谢谢。 旅行中,手头没有参数
建议阅读一下飞控在参数调整方法,在实际飞行中调节,因为每部机器都有差异,调整自己在参数才是最稳定的
看这里
http://translate.google.com/translate?prev=hp&hl=zh-CN&js=n&u=http%3A%2F%2Fwww.mikrokopter.de%2Fucwiki%2FFCAufbauUnbestueckt&sl=de&tl=en mark mark
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