请问：pitolan，关于4轴上电异常

modelfly · 发表于 2009-4-22 18:32:34

你好，pitolan，上上周我购了套件（淘宝），上电后4个马达自检通过，但是飞控板的3灯全亮，3黄灯不停的闪烁，

(原文件名:untitled.JPG)

上图是改造feigao6通道接收机后引入飞控板的波形。

不知道这个波形是否和大家的一样？

通过MKtool 的debug 模式，可以独立驱动每个马达。

注:调试中控是打开的

gl516 · 发表于 2009-4-22 20:08:01

to modelfly :这个有三种情况
第一：受到干扰。
第二：电池的电压过低。。。这个可能性比较大。
第三：未接收到遥控器的信号。

第二，三可能性比较大。。请参考！

modelfly · 发表于 2009-4-22 20:20:39

谢谢gl516。

>>电池的电压过低。。。这个可能性比较大。

经过确认，电池12.8V。应该没有问题。

>> 未接收到遥控器的信号。

上面的图就是在 MCU的ICP端口测到的 PPM 波形，但是不到其他人的这个波形对不对？

开始阅读了一下关于PPM解码的部分，还没找到问题。

另外，请问，你门的马达工作的时候，电调板温度如何？我的非常热。快要把3根线的焊锡融化了，看来明天要换线了

gl516 · 发表于 2009-4-22 21:09:36

【2楼】 modelfly

另外，请问，你门的马达工作的时候，电调板温度如何？我的非常热。快要把3根线的焊锡融化了，看来明天要换线了 !

没有这么恐怖吧！。。。
没有这么烫的。。电调驱动马达的三根线走的电流是脉冲似的。。。。所以不应该有这么烫呀！。。。

黄灯不停的闪烁，肯定是有问题的。。。。所以建议你再次检查你的主板。。。确保硬件通过。。。可以用MK-TOOL工具看你的波形。。。和相关的数据

pitolan · 发表于 2009-4-22 21:29:17

他买的我的套件，板子都不会有问题的，他现在的状态就是四轴没有收到RC控制信号。

我明天用示波器抓个PPM信号对比下。

gl516 · 发表于 2009-4-22 22:55:53

en///很有可能RC信号MCU没有识别到。。。。(*^__^*) 嘻嘻……！或者楼主的feigao6通道接收机引出PPM信号没有对？？？

rei1984 · 发表于 2009-4-22 23:01:12

从波形上看，6通道的gaofei接收机不应该是这样的波形，同步祯都没有所以lz的问题处在引线出错了。

手上没有gaofei接收机，本来就拍个图给你就完了

modelfly · 发表于 2009-4-22 23:15:39

谢谢，pitolan

我的控是3810ADT。接收机：feigao 6 CH.

另外，3，4号电调的跟随性不是很好，在用MKtool测试的时候，对油门的响应明显要慢很多。不知道是电调还是马达的原因？

【3楼】 gl516

我的电调确实很热：－），电池到电调我用的是60A线，但是马达到电调的比较细，估计有问题。准备换15A的。

modelfly · 发表于 2009-4-22 23:18:38

【6楼】 rei1984

>> 从波形上看，6通道的gaofei接收机不应该是这样的波形，同步祯都没有所以lz的问题处在引线出错了。

同步祯是有的，因为我的示波器时基调的比较小，所以在屏幕上没有显示出来。：－）

下次我保存2张，一张是完整的frame结构。一张是放大的：－）

RickyZhou · 发表于 2009-4-22 23:29:28

波形是正常的，但电压为什么好像只有2点几伏？

modelfly · 发表于 2009-4-22 23:44:33

【9楼】 RickyZhou

还是你眼尖，明天去确认是否是示波器设置的问题。如果不是，也许这就是问题了。：－）

谢谢你的机架，很不错。

RickyZhou · 发表于 2009-4-23 09:17:13

to【10楼】 modelfly

谢谢

估计接收机的问题，有的接收机的混合通道是未经放大的，会经过分离放大再输出给舵机。你要拿混合信号的话必须自己加放大电路。

modelfly · 发表于 2009-4-23 14:13:50

经过确认，脉冲电压确实只有2。6伏，该接受机使用了 LM393 还有个P23AD还不知到是干什么的， LM393的电源电压也是2。6V 不知道是为什么

另外PPM经过P23AD的解码后的每个通道的电压也是2.6，不过连上舵机后，舵机也可以正常工作。很奇怪，问题还在分析中.....

modelfly · 发表于 2009-4-23 16:33:07

【11楼】 RickyZhou

你说的没错，确实是电压有问题。由于没有找到P23AD的datasheet，不敢贸然把工作电压提到5V.

估计像你估计的一样，接收机的混合通道是未经放大的，厂家为了节省一个放大电路，干脆降低了 393 的工作电压。

导致其每个通道的输出最高也就2.6V。

实在没有精力去搞个放大器了，把我的JR接收机打开，把PPM引了出来。经过测定，该脉冲最高5V。连接飞控以后,一切OK.

>> 目前还存在的问题：

　　４个电调工作的时候发热比较大。请问pitolan 在调试的时候遇到过这样的情况吗？

虽然我订了大电流导线，但是我不觉得换线有大的改观，在RickyZhou 的４轴秀帖子中，他的导线也不比我的粗。　：－）

RickyZhou · 发表于 2009-4-23 16:45:04

to【13楼】 modelfly

发热大到什么程度？ mos管六七十度都正常的阿

pitolan · 发表于 2009-4-23 16:47:31

你用的什么電機?

modelfly · 发表于 2009-4-23 17:48:46

【14楼】 RickyZhou

60-70度估计不止，３根马达线都几乎要被融化了　：－（

【15楼】 pitolan

电机用的新西达2212　KV1000。

dayubobo · 发表于 2009-4-23 18:11:53

我的管子也挺热的，但没有你的那么烫手…

pitolan · 发表于 2009-4-23 18:37:46

【16楼】 modelfly

60-70度估计不止，３根马达线都几乎要被融化了
-------------------------------------------------

不正常哦，四个都这样吗？是空转还是带多大的桨啊？

我的飞个十几分钟下来手能一直放上面，估计像Ricky 所说有四五十度左右吧。

modelfly · 发表于 2009-4-23 18:56:03

【18楼】 pitolan
不正常哦，四个都这样吗？是空转还是带多大的桨啊？

确实不正常，空转温度也非常高但勉强还可以接受，带的是1063 4寸桨（半径）

请教一下pitolan 你的电机和桨参数如何？

pitolan · 发表于 2009-4-23 19:15:04

【19楼】 modelfly

我也用的新西达2212 KV1000的电机，桨是9寸三叶桨－GWS-HD9050x3。

电机空转时间长电机也挺热，但电调不热。

你要是有条件测测电流。

电调上电后红亮应该不亮也不闪吧？

难道你拿到的电机不是KV1000的？人家发错货了？

rei1984 · 发表于 2009-4-23 19:21:42

电调应该不对的！我的电调大概飞行10min拿到手上是40-50度

modelfly · 发表于 2009-4-23 19:24:59

20楼】 pitolan
》》电机空转时间长电机也挺热，但电调不热
我的正好相反，电调热，电机不热

》》电调上电后红亮应该不亮也不闪吧？
电调上电红灯闪几下就不亮了，绿灯长亮

》》难道你拿到的电机不是KV1000的？人家发错货了？

这个应该不会，马达上贴的KV1000的标

pitolan · 发表于 2009-4-23 19:58:12

【22楼】 modelfly

电调上电红灯闪几下就不亮了，绿灯长亮
------------------------------------------

正常应该是刚上电很快地闪一下，如果你的闪几下那你要用调试板接上，打开MK-TOOL转到烧录介面，看串口打印，可能有某一路MOS烧掉了。（看下发个图上来吧。）

所有电调我都是用夹子夹电机上电驱动过电机，没问题才发货的。

modelfly · 发表于 2009-4-23 20:54:22

监控了一下串口的信息,都是乱码:

(原文件名:a.jpg)

>>可能有某一路MOS烧掉了

一路的烧掉,不会导致4个电调发热 :-(

暂时无法测电流,准备周末去入个钳表

pitolan · 发表于 2009-4-24 09:52:18

【24楼】 modelfly

錯了﹐你看的是飛控的信息﹐你要用調試板的ISP1接口連接電調的接口﹐最好是可以斷開飛控與電調的控制總線。

modelfly · 发表于 2009-4-24 10:32:29

【25楼】 pitolan

好的，晚上回家再测一下。

另外，为什么飞控输出的是乱码？ MKtool应该是可以自己配置波特率的吧。我把windosxp切换到内核德语模式，也是乱码。

RickyZhou · 发表于 2009-4-24 11:44:21

【26楼】 modelfly

哪些是二进制数，不是给人看的。 mk-tool自己可以解释这些东西，你回去设定界面，看左下角

hzj466313530 · 发表于 2009-4-24 15:38:36

pitolan 问下！Kopter_Tool_V1_50软件的

(原文件名:未命名.jpg)

是不是对应各个电调？
我分别拉动各个通道！ 2和3号电机转！1和4电机不转！而且 1和4好电调上红灯亮！

hzj466313530 · 发表于 2009-4-24 15:41:13

还有我遇到了和楼主一样的问题！！接收的ppm输出信号也是只有2.6V左右！！用的是天6-C的控！

modelfly · 发表于 2009-4-24 22:11:03

【25楼】 pitolan

按你的建议，我读取了电调打印出的信息，如下

(原文件名:aaaaa.JPG)

其他的电调信息也一样，只是地址不一样。：－）看起来应该是没有问题。

另外，电调的发热实在是受不了了，晚上在监控波形的时候，尝试着推了一下大油门，发现2号电调在大油门下转速突然降低，然后慢慢的恢复。

然后1号冒出一股烟：

(原文件名:IMG_2804.JPG)
可以看到MOS管在高温与振动下，移动了位置，希望没有管子坏掉：－（。

请问pitolan 在发货前的测试是否有测试过大油门下的工作情况，另外莫非我的1060桨不匹配？

RickyZhou · 发表于 2009-4-24 23:29:30

从你打印的信息看出，电调是有问题。
根据我的经验，问题可能在
1. NA- 导通不良
2. 也不排除NB- NC-引起的
3. 也可能是反电动势检查不良引起

根据你的描述，电机能转，这就好办了，用示波器看A,B,C分别对地点波形，应该会见到一个与众不同的，表现为有杂波或者毛刺，那就是有问题的一相，然后从MOS管，三极管，单片机输出，一直找上去，就可以发现问题了。

modelfly · 发表于 2009-4-25 13:00:15

多谢大家的帮助，我会继续调试：-）

不过4都出现这样的问题，会不会是元器件的批量问题，或者是焊接习惯导致的？

当然这是推测，问题要等到分析清楚才能明确。

pitolan · 发表于 2009-4-25 18:57:21

【32楼】 modelfly

我的飞控、电调都是请人家代工焊的，我问了下，说工人是用风枪吹的，有可能吹的时间长了，但从前面的情况看，他们都帮我焊了200多片都没有这样的问题。

你现在准备怎么处理？你那能买到MOS管不？买不到我寄给你。反正有需要你联系我吧。

hzj466313530 · 发表于 2009-4-25 20:13:17

【33楼】 pitolan
这是我电调的的信息！1号电调接电机用I2C启动是没反应！ MOS管也无温升！！4号电调看打印信息是好的！可电机是转转停停！而且没力！ 1 和4号电调用调试软件让电机工作时绿常亮！红LED在加大油门值是也亮!是不是保护了？

(原文件名:未命名.jpg)

pitolan · 发表于 2009-4-25 22:31:50

"A"是表示NA+这一路有问题，下面是德国人对电调打印出来的错误信息的解悉：

1: Kurzschluss Phase A (gegen B ) -> Regler nicht bereit

2: Kurzschluss Phase B (gegen A ) -> Regler nicht bereit

3: Kurzschluss Phase C (gegen B ) -> Regler nicht bereit

4: Mosfet NA- schaltet nicht immer ab

5: Mosfet NB- schaltet nicht immer ab

6: Mosfet NC- schaltet nicht immer ab

7: Kurzschluss Phase C (gegen A) -> Regler nicht bereit

A: NA+ schaltet nicht ein

B: NB+ schaltet nicht ein

C: NC+ schaltet nicht ein

a: NA- schaltet nicht ein

b: NB- schaltet nicht ein

c: NC- schaltet nicht ein

不同错误要查的器件如下：

A, sollte man NA+, T1, R2, R3, R7, R18, R20, C4. Pin13, Pin23 Pin10 des Atmega8 kontrollieren

B, sollte man NB+, T2, R5, R6, R12, R4, R21, C2. Pin14, Pin24 Pin10 des Atmega8 kontrollieren

C, sollte man NC+, T3. R8, R9, R13, R22, R1, C1. Pin15, Pin25 Pin10 des Atmega8 kontrollieren

a, sollte man NA-, R17, R16, R7, R18, R20, C4. Pin1, Pin23, Pin10 des Atmega8 kontrollieren

b, sollte man NB-, R19, R23, R12, R4, R21, C2 Pin2, Pin24, Pin10 des Atmega8 kontrollieren

c, sollte man NC-, R24, R25, R13, R1, R22, C1 Pin9, Pin25, Pin10 des Atmega8 kontrollieren

pitolan · 发表于 2009-4-25 22:35:31

【34楼】 hzj466313530

你是买的散件自己焊的吧？最好先查一下焊接问题，你昨晚跟我讲是有456A的吧？

hzj466313530 · 发表于 2009-4-27 22:51:38

对！！补焊了一下！！456没了！就一个A。还有4号电调！打印信息是好的！可是接在飞控板上用调试软件它是转转停停的！而且红灯亮！不知道怎么了！自己没有示波器！看不到波形！还有！我把改好的接收接在飞控板上！！调试软件的通道设置条不动！我已经换了一个接收了！还是一样！不知道哪里的问题！

pitolan · 发表于 2009-4-27 22:58:13

【37楼】 hzj466313530

在试电调测时最好使用电池哦，一般人都是用的电源，电源的输出一般达不到这么大的电流。

接收机的问题你再查查看，坛里好多人都成功了。

modelfly · 发表于 2009-4-30 21:26:24

经过一番努力，终于飞起来了，不过很奇怪，并不是很稳定，要不停的修舵。：－）

pitolan · 发表于 2009-4-30 22:27:00

上几张图瞧瞧吧。我飞的重型机感觉一直比较稳，轻的没怎么飞过呢。RickyZhou的支架我还没装起来呢，主要是我没有脚架。

modelfly · 发表于 2009-5-1 13:44:07

传个机架的图片看看，这是没有安装设备以前的。

(原文件名:1.JPG)

(原文件名:2.JPG)

(原文件名:3.JPG)

modelfly · 发表于 2009-5-1 19:21:18

pitolan:

今天下午试飞的时候拉上了一个朋友（他在航空学院工作），我们大概分析了一下我的4轴稳定差的问题，估计问题出在RickyZhou 的机架上，RickyZhou 的架子是玻璃纤维板夹碳管的机构突出优点是弹性好，抗冲击能力强，同时形变也大。陀螺仪的信号，和纠偏措施，首先会抵消或者产生形变。导致机体稳定性能不好。

而你的机体是金属的，形变小。等你的把RickyZhou 的架子装起来试一下，看是不是这样的：－）

pitolan · 发表于 2009-5-1 21:54:21

这个也讲相对性的，因为你用的三叶桨的动平衡差，如果你用二叶桨的话，不但稳定性好，噪音也小。

RickyZhou · 发表于 2009-5-1 22:24:42

to 【44楼】 modelfly
我自己也用这个机架，稳定性是没有问题的。

主要原因是我的机架比金属机架轻，所以PID参数与MK预设的不一样。因为轻了，所以原来beginner的参数对于我的机架来说还是太灵敏。你试一下把gyro和statibility调得迟钝点。

modelfly · 发表于 2009-5-1 22:33:02

RickyZhou :

可以共享一下你的参数么，谢谢。

RickyZhou · 发表于 2009-5-1 23:59:25

旅行中，手头没有参数

建议阅读一下飞控在参数调整方法，在实际飞行中调节，因为每部机器都有差异，调整自己在参数才是最稳定的

看这里

http://translate.google.com/translate?prev=hp&hl=zh-CN&js=n&u=http%3A%2F%2Fwww.mikrokopter.de%2Fucwiki%2FFCAufbauUnbestueckt&sl=de&tl=en

13590955160 · 发表于 2009-12-5 17:05:50

mark

mosidao · 发表于 2011-4-23 07:26:20

mark

请问：pitolan， 关于4轴上电异常

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

请问：pitolan，关于4轴上电异常