pitolan 发表于 2009-2-17 20:32:24

德国人的四轴最近更新得蛮快的，而且迈向国际化－网站都在改英文的了

http://www.mikrokopter.com/ucwiki/en/MikroKopter/

目前他们的飞控主板已经更新到硬件V1.3，软件V0.71h

V1.3的硬件与前一版本的主要区别是采用了DAC来纠正（不能说解决）ENC-03的温飘问题。

硬件原理图：
点击此处下载 ourdev_419018.pdf(文件大小:834K) (原文件名:Flight-Ctrl_1_3_doku.pdf)

焊好的图片：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_419019.jpg
(原文件名:FlightCtrlV1_3.jpg)

软件包：
点击此处下载 ourdev_419020.rar(文件大小:188K) (原文件名:V0.71h.rar)

PC调试工具软件：
点击此处下载 ourdev_419021.zip(文件大小:1.01M) (原文件名:Kopter_Tool_V1_59.zip)

目前他们已经推出了ARM作为主CPU的导航板
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_419023.JPG
(原文件名:未命名.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_419024.jpg
(原文件名:NaviCtrl_MKGPS.jpg)


上图右边下面为ARM9的导航板，上面的小板为compass板（电子指南针）左边为GPS接收板（U-BLOX的LEA4-H或LEA5-H)

导航板采用了ST的STR91X系列ARM966的80PIN封装CPU，目前开源的代码更新到V0.12i

点击此处下载 ourdev_419025.rar(文件大小:2.89M) (原文件名:V0.12i.rar)

ARM9采用的开发环境为KEIL-ARM的集成开发软件，使用GNU编译器，下图是我编译成功的样子
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_419040.JPG
(原文件名:未命名2.JPG)




本人水平有限，以上所列仅为本人所知，在这希望大家多多讨论，包括从架构上，从具体电路上都深入学习、参考一下。

TroyLee 发表于 2009-2-17 21:16:31

真巧, 我也在玩 STR9 的 ARM MCU.

robinyuan 发表于 2009-2-17 22:27:37

谁能copy这个硬件啊

pitolan 发表于 2009-2-17 22:41:24

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_419130.JPG
(原文件名:未命名.JPG)

网站受攻击，我的积分我的个人信息都没了～～～

pitolan 发表于 2009-2-17 22:43:59

本人已经进行仿制工作，估计半个月内可以飞起来，到时再上传资料。

RickyZhou 发表于 2009-2-18 13:17:56

几个月没有玩，我的进度落后了哎．．．．

feng_matrix 发表于 2009-2-18 18:04:53

终于能登录了，先顶下【楼主】 pitolan

问下你仿制的是那个版本？是用ARM9的导航版本吗？

l456789 发表于 2009-2-18 18:48:29

方便大家
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/en/MikroKopter/

pitolan 发表于 2009-2-18 19:28:38

回 【6楼】 feng_matrix

导航版的地面站软件我还没找到发布出来的版本，只看到他们用LabVIEW写的一个软件，在里面也看不到有跟地图相关的，在研究中，但是硬件我目前已经按下面的图作了一块PCB了。
ARM9导航板原理图：
点击此处下载 ourdev_419644.pdf(文件大小:700K) (原文件名:Navi-Ctrl_V1_1.pdf)



另：你是专家组的吧？我们都很关心本站的四轴进度呢？不知道你能否透露一些消息呢？

pitolan 发表于 2009-2-18 19:38:07

下面我们先看下这个叫 Mikrokopter Groundstation的软件

（基本上是在LabVIEW 中实现了他们目前的调试工具Kopter_Tool的功能）

pitolan 发表于 2009-2-18 19:38:52

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_419650.JPG
(原文件名:未命名1.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_419651.JPG
(原文件名:未命名2.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_419652.JPG
(原文件名:未命名3.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_419653.JPG
(原文件名:未命名4.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_419654.JPG
(原文件名:未命名5.JPG)

gl516 发表于 2009-2-19 10:53:41

topitolan : 终于来了呀。。。呵呵！顺便问下你仿的德国版的四轴。。飞控部分调试OKAY了没有？我也在仿，，，但卡在了控制板上面，好多元器件都不好买。要不就是价格太高。你是怎么搞定的，全部要它指定的IC???、、、、、、、TKS！

feng_matrix 发表于 2009-2-19 11:16:10

【8楼】 pitolan

目前为止大家都是靠兴趣各自_摸索，进展也快慢不一，还未统一组织开发
个人认为，这项目一旦加入ARM9导航板、地面站以及电子地图技术，那性质及投入就发生质变了
就算是德国人，做到这个程度还能否全盘开源也是问题了

mph2004 发表于 2009-2-19 11:33:15

LS的见解同感，到那个级别恐怕被军事领域收购使用去了。

pitolan 发表于 2009-2-19 20:24:09

to 【11楼】 gl516

控制板总共也没有几个器件，好找啊，主要要把加速度传感器和运放换了，换成MMA7260和TLC274（选其它轨到轨运放也可以，好买就行）。

dory 发表于 2009-2-20 10:07:10

支持一下！！！

gl516 发表于 2009-2-20 11:16:45

TO pitolan : 非常感谢你热诚的回复！把德国版的LIS3L02AS4 换成MMA7260 应该不行吧！我比较了两者之间的DATASHEET。比如说在Y轴+1g/-1g 的加速度的话LIS3L02AS4输出的是：2.31V /0.99V ,而MMA7260输出的是：2.45V/0.85V有几百毫伏的相差呀？这个对系统没有影响吗？还是最后测试主控板的时候可以通过mikrokopter—Tool来升级校准的？请指教！！！TKS

xj_1232005 发表于 2009-2-21 23:58:14

可以用的。只是精度差一点。问题不大。呵呵

gl516 发表于 2009-2-23 16:33:24

TO 【14楼】 pitolan :求助，怎么调试电调板（我自己仿的，程序都能正常下载和升级了）。。。。想用德国老的simTxData.exe工具调试，但试了下没有成功。。。。哦！我现在手头上没有无刷电机。只能用直流电机先测试了（接在电调输出的任意两相上。。。呵呵但不知道行否？？？？）。。。。还请 pitolan 帮忙！TKS

gl516 发表于 2009-2-23 17:35:51

呵呵。。。这是测试电调时的串口打印信息。用的是bootloader v1.0...升级文件是Test_Schub_BrushLess-Ctrl_V0_21.hex
也不知道工作正常否。接了一个大功率LED和电机。。。。呵呵，灯在闪。电机没转。。。。。。。。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_421679.JPG
(原文件名:BL V1.1 TEST-SCHUB.JPG)

pitolan 发表于 2009-2-23 22:18:39

最好还是先烧正常的程序，看有没有打印出错的信息，没有再用这个测试程序去驱动。

pitolan 发表于 2009-2-23 22:21:08

你可以把你的光驱（或者DVD驱、刻录机啊什么的）里面的电机拆下来试，

当然，也可以把你的硬盘的电机拆下来试也行。。。。。


：）

pitolan 发表于 2009-2-23 22:32:27

TO : gl516

这是我做的电调板，不知道比你的“高仿”的仿真度更高呢？


http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_421729.JPG
(原文件名:DSC00164.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_421730.JPG
(原文件名:DSC00165.JPG)

pitolan 发表于 2009-2-23 22:34:20

这两张照片够清楚的了，你可以照着描。

pitolan 发表于 2009-2-23 22:41:23

当然，你也可以照着这个德国人的原版来描

这个PDF文档的第二页有PCB的图

点击此处下载 ourdev_421737.pdf(文件大小:581K) (原文件名:BL-Ctrl_Anleitung.pdf)

wygood123 发表于 2009-2-24 11:08:31

嘎嘎……原来最新版也是用DAC来修正温飘问题……弱弱的问：能用算法来识别零点么？

gl516 发表于 2009-2-24 13:30:13

谢谢。。pitolan 的帮助（呵呵！，，，你比我想象的更加热情，连PCB都LAYOUT图都上来了，，，再次感谢你！！！）。。。。呵呵！我的电调PCB都有了，现在就是在调试遇到了不少的麻烦，没有电机测试。。。。。也不会用simTxData.exe工具调试（具体不知道烧录引导程序和升级文件）。以下是德国网站的原话：
With this little SimTxData.exe program it is possible to simulate throttle input.Only works until version <0.35!
The data are sent over the serial interface at a baudrate of 38400 in the following format:
0xF5 aa bb cc dd (aa = Motor 1, bb = Motor 2, etc.)


Connecting the ESCs for such testing is easy.

An excellent interface for such testing is our serial converter (SerCon):
As the ESCs already have a set of 2x 5 pins, only the jumper on the SerCon needs to be removed (jumper on SerCon = programming mode, jumper off = serial connection / debugging mode). After that the speed contolers can be tested with the 'SimTxData.EXE' tool.

Alternatively a simple transistor inverter could also be used: Only 1 NPN-Transistor (e.g. BC337 or similar) and two 10KOhm resistors are needed:

大概的意思是可以用两种方法进行调试。

rei1984 发表于 2009-2-24 14:30:41

to gl516 :

电机可以买一个a2212 kv1000的来用。我进度可能比你快一点点，机架这个星期完成。电调也调试完成。

关于你的问题是这样的：

SimTxData.exe 就是一个串口程序，不必太在意。你可以程序中 设置 速度一个定死的变量，如果没错的话，范围在0-200之间，然后测试 闭环控制部分。

SimTxData.exe 这个程序在电调版本0.35以后就不支持了，需要修改新版源代码对他进行支持，（默认不支持，需要#define 开启编译）

然后电调的速度控制有3部分组成：
1.用uart
2.i2c（twi）
3.用ppm

还有适当的修改源代码。使用缓慢上升速度，然后下降，测试电流，功率，还有就是浆的效率等研究！（推荐！！！）


过段时间我也去打一下电调的板子

gl516 发表于 2009-2-24 15:07:29

tks...tks ....reil1984!

pitolan 发表于 2009-2-24 20:36:38

这是我电调的详细制作资料：
点击此处下载 ourdev_421924.rar(文件大小:1.63M) (原文件名:电调制作资料.rar)

pitolan 发表于 2009-2-24 22:03:58

怎么大家都喜欢做PCB打样呢～～～搞得钱不值钱似的，现在金融风暴呢！

gl516 发表于 2009-2-25 09:04:03

hehe...楼主真幽默！！！再一次感谢楼主热心的帮助！TKS

wygood123 发表于 2009-2-25 15:30:46

其实那个电调没那么复杂……
电调程序完全可以自己写，核心程序就是德国的那个电调程序中“比较器中断函数”！自己再根据不同的电机，写一下启动程序，再加上电流检测保护和一些通讯协议就OK了！！！

那个电控部分还真的比较难！首先ENC-03的温飘问题！问题比较严重~我现在暂且用软件消弱了温飘问题！用DA来做实在有点……不好说，我个人没做过。不知道效果如何~
比较难的是控制算法了，我还在进行中……哪位高手全是自己做的？出来给大家开导一下吧！我现在云里雾里的~

pitolan 发表于 2009-2-28 13:42:08

飞起来了，发个图上来庆祝一下！（在四楼本人说半个月内飞起来，现在实现诺言了）

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_422689.JPG
(原文件名:未命名2.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_12/ourdev_422690.JPG
(原文件名:未命名.JPG)

由于场地所限，加上本人的技术比较差（LAMA4都飞不好），所以没敢飞高。

gl516 发表于 2009-3-1 18:03:03

TO 楼主。。。恭喜你了呀！！！呵呵。。。。仿的真快！呵呵！整机都出来了。。。。

hhy422 发表于 2009-3-1 22:59:51

请问LZ,这是遥控的还是自主飞的？

gl516 发表于 2009-3-3 17:03:57

急急急。。LZ ..那个v1.3版本的flight 的DA芯片到底是什么型号啊？好像国内没有吧！。。。。。求助！

xuezi 发表于 2009-8-19 18:40:23

mark

yangzhi 发表于 2010-11-4 10:47:48

1.3版本飞控上的DAC芯片具体是什么型号呀，如果没有，能用哪个型号代替呀！求助各位大虾！

pitolan 发表于 2010-11-4 13:21:41

【39楼】 yangzhi 杨志
TI 的 DAC5574 淘宝上直接搜DAC5574有不少。

yangzhi 发表于 2010-11-4 22:36:20

谢谢了！【40楼】 pitolan

zpwkxg 发表于 2011-2-20 19:25:54

牛啊！

henry_wu001 发表于 2011-2-22 21:36:09

有料卖吗？
多少钱一套啊

zhangjinrui 发表于 2011-3-18 20:29:15

mark

sky1234567 发表于 2011-3-18 20:31:45

板子蛮漂亮的哈哈

UniqueLion 发表于 2011-7-28 23:50:41

pitolan 斑大，现在的naviCtrl源代码为什么在MK官方网站下载不了了，
您是从哪里下载的 ，能给个地址么

谢谢您了，

cdlongfy 发表于 2011-8-9 22:59:25

用英文的好呀，我们可以看的懂。德文就是天书了，对于我们没有学过德文的人来说。最好是改成中文的，那德国佬又不愿意了，呵呵。
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