每个通道分别执行卡尔曼, 能否减少运算量?【恢复】
如果陀螺和加速度计6通道分别执行卡尔曼滤波, 后合成,能否去掉矩阵运算, 化简, 提高速度 和资源的占用?
请大家说说
本贴被 buickbuick 编辑过,最后修改时间:2008-11-13,16:10:52. KF还不能很好理解, 请指点指点
这个加速度倾角与陀螺仪倾角 输入到 KF里面后, 是怎么互相权衡的?
是不是将加速度所算倾角作为预测值, 通过KF的递归影响了(修正)陀螺仪倾角的观测值?
如果是这样, 矩阵的元素怎么确定?
而联邦卡尔曼是先有单独的子滤波, 再有联合滤波, 这个应该怎么理解?
本贴被 buickbuick 编辑过,最后修改时间:2008-11-15,04:25:00. 你先研究下惯性导航为什么要用卡尔曼滤波算法
不要以为滤波就是震动、杂波等干扰信号
而是加速度倾角与陀螺仪倾角的相互权衡 你说的那个,不能简化运算,只是眼睛看着能简单些。
所谓的矩阵就是多维的卡尔曼运算,而你所说的分别合成,就是把多维拆成若干个一维。
计算量上面,可以说是一样的。 3楼 4楼 说的都是正确的。。。。
页:
[1]